小四轴调试笔记

9-22

使用dmp进行姿态解算时  由于小四轴尺寸很小 电机和6050的距离略近  电机对MPU6050的影响就会很大当然 这种情况仅发生在尺寸很小的小四轴并且使用DMP时

图为电机转速增到最大时6050的值 可见加速度和角速度都发生了剧烈变化

再看姿态角

可见PITCH角在电机转速增大时也在慢慢增大  此时我是按住小四轴保持水平的  但是姿态角却在增大  实际飞的过程中就肯定会往一边偏  而且电机转速越快偏的越厉害   这就是电机震动对6050数据的影响。

可是当我使用匿名的姿态解算算法时结果也是这样

Pitch角一样会随着电机转速增大而增大 但是机身却是水平的 

 

那么就肯定是机架不合理还有电机震动太大造成的影响太大造成的

9-22上午

把PCB板固定到另一种机架上时（这种机架固定电机非常紧）

当电机满转时6050的数据波动并不大 而且姿态角也没有发生明显变化 

所以只有试试固定电机的方法

尝试换一种固定方式或者用502把电机劳劳粘死在PCB机架上

 

没用。。。

电机振动还是大 角度依然会增大

9-22晚

筛选了箱子里的所有电机 现在已经不会往一个方向飘了 如果想要数据更好的话还可以用502把电机粘死

接下来调节PID让控制的响应更快。

加入了微分现行和不完全微分。