ROS Hector mapping

1. Hector Slam的下载安装：

cd catkin_ws2/src/git clone https://github.com/tu-darmstadt-ros-pkg/hector_slam.gitcd ..catkin_make

2.下载测试数据（bag 数据）可能需要VPN

wget http://tu-darmstadt-ros-pkg.googlecode.com/files/Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag

3.  使用rosbag  重放bag 数据，并启用hector mapping 建图 

rosbag  play  Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag --clock

roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

4. 对bag数据进行处理，因为我们将来的小车上没有里程计信息，只有laser, 因此假设只有/scan 这个topic 的数据。因此需要把当前这个bag 数据进行过滤，过滤出/scan 这个topic 的数据。

rosbag filter  Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena.bag Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena_scan.bag 'topic== "/scan"'

5. 只用 /scan 数据， 就不能提供/tf 信息， 因此我们需要把启动hector mapping 这个node 的参数改一改。

要修改的文件：hector_slam/mapping_default.launch

<param name="odom_frame" value="$(arg odom_frame)" />   --------original
<param name="odom_frame" value="$(arg base_frame)" />    ---------modifed

<param name="use_tf_scan_transformation" value="true"/>       ------original
<param name="use_tf_scan_transformation" value="false"/>     ------modifed

6. 然后再运hector_mapping  建图

rosbag play Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena_scan.bag  --clock

Team_Hector_MappingBox_RoboCup_2011_Rescue_Arena_scan.bag

观察所建的map 与有tf 的差不多，没有多少误差。

7. rqt_graph 查看topic 之间的关系：