ROS下遇到.gvfs删不掉及激光雷达连不上电脑问题的解决办法

最近因为老师的项目需求，他入手了一款网口的HOKUYO UTM—30LX—EW雷达，在大牛师弟和老师的怂恿下，就跳坑试了试，遇到了各种问题，现在也已基本顺利解决。以下，算是自己记个笔记留个参考吧。
先来说第一个问题，小白如我，对着CSDN和创客智造上的相关雷达教程一顿操作之后，发现频频出问题，尤其到后来连Tab联想功能都出警告就有点蓝瘦了。如下图：

找到对应目录发现该目录下出错的这个.gvfs的文件删不掉，那怕root权限下一样不动如山，mmp一顿搜索就找到了如下解决方法： https://www.cnblogs.com/huapox/p/3516288.html

解决掉标题第一个问题，开心。简单命令如下：

sudo sumount .gvfsrm -rf .gvfs

接下来，说第二个以及后面更多的问题。具体的激光雷达的参数就不写了，官网上都有的。
搜了一堆教程出来了，官方貌似也有例程，但是是C/C++的，我需要在ROS系统下使用，所以找找找，锁定几个……属于手残党而且懒系，对于繁杂的操作脑子容易晕也不明白，一顿操作后，嗯～对！基本上是按照下面这个教程走的，虽然型号稍有差别但不影响使用：http://www.ncnynl.com/archives/201703/1431.html。
接线取电是基本操作，小师弟拿着无人机的板子和电池就轻松给我弄来了DC12V的电源，接线一定注意别弄错了：棕DC 12V,蓝接地，绿悬空，白……我就没看到过。接下来urg_node包的安装，在编译的时候遇到一个啥命令找不到了，机智的我选择再次编译，居然就过了。我也很无奈，不知道为啥。小师弟拿到windows下用软件改域名和网关一下就连上了，有扫描结果数据结果出来。
Hokuyo激光雷达的固定IP地址是出厂设置默认的192.168.0.10，而要让系统能够得到激光雷达的数据则需要让Ubuntu上的IP地址与雷达的网段保持一致，即使用192.168.0.X，不太会改激光的（貌似是要把他顶上的胶帽给拆下来按开关才能修改……懒得了）。没办法所以只好修改电脑的IP为192.168.0.X段，但是在修改Ubuntu的IP地址时，死活改不动。

sudo gedit /etc/network/interfaces

修改后的结果如下图：

但是后来用ping检查可达性的时候发现并不通……ifconfig命令显示我的eth0的IP地址并没有改变，还是我原先的192.168.1.20。本身不是太懂，又遇上这个……尴尬
在ubuntu系统下取消eth0的ip地址：首先注释/etc/network/interfaces eth0的相关配置后重启网络：

sudo /etc/init.d/networking restart

再用ifconfig来查看网络配置，eth0的配置依旧存在，再用ifdown来试

sudo ifdown eth0

会出现提示：ifdown: interface eth0 not configured
发现ifconfig down/up 命令生效：

sudo ifconfig eth0 downsudo ifconfig eth0 up

之后走上述教程的正常程序，会分别看到如下信息：


在做可视化的那一部分时，在rviz上添加激光最后发现不可用，最后才发现是Fixed Frame那个地方的名字不是laster导致的。
后面就能比较方便的实现激光数据的可视化，貌似离完整的地图构建还有一段距离。