FreeRTOS 信号量

FreeRTOS 的信号量包括二进制信号量、计数信号量、互斥信号量（以后简称互斥量）和递归互斥信号量（以后简称递归互斥量）。我们可以把互斥量和递归互斥量看成特殊的信号量。

信号量 API 函数实际上都是宏，它使用现有的队列机制。这些宏定义在 semphr.h 文件中。如果使用信号量或者互斥量，需要包含 semphr.h 头文件。

二进制信号量、计数信号量和互斥量信号量的创建 API 函数是独立的，但是获取和释放 API 函数都是相同的；递归互斥信号量的创建、获取和释放API函数都是独立的。

二进制信号量和互斥量非常相似，但也有细微的区别：互斥量具有优先级继承机制，二进制信号量没有这个机制。这使得二进制信号量更适合用于同步（任务之间或者任务和中断之间），互斥量更适合互锁。

互斥量和二进制信号量都是SemaphoreHandle_t类型。

二进制信号量

一旦获得二进制信号量后不需要恢复，一个任务或中断不断的产生信号，而另一个任务不断的取走这个信号，通过这样的方式来实现同步。

互斥量

互斥量是一个包含优先级继承机制的二进制信号量。

• 若用于实现同步（任务之间或者任务与中断之间）的，优先考虑使用二进制信号量，互斥量通常用于简单的互锁。
• 中断不能因为等待互斥量而阻塞。
• 低优先级任务拥有互斥量的时候，如果另一个高优先级任务也企图获取这个互斥量，则低优先级任务的优先级会被临时提高，提高到和高优先级任务相同的优先级。这意味着互斥量必须要释放，否则高优先级任务将不能获取这个互斥量，并且那个拥有互斥量的低优先级任务也永远不会被剥夺，这就是操作系统中的优先级翻转。