v+i的一些方案

转载：jing胖

目的：学习、存档

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感觉细节还是看paper比较清楚呢。知道的V+I开源项目就下面OKVIS和ROVIO这俩：

OKVIS，紧耦合，BRISK的稀疏前端，滑动窗口优化后端。支持单目、多目。
( Stefan Leutenegger, Simon Lynen, Michael Bosse, Roland Siegwart and Paul Timothy Furgale. Keyframe-based visual–inertial odometry using nonlinear optimization. The International Journal of Robotics Research, 2015. )

ROVIO，紧耦合，图像patch的稀疏前端(?)，EKF后端。
( Paper: http://dx.doi.org/10.3929/ethz-a-010566547 )

松耦合的没怎么找过。其他紧耦合的貌似就没了……除了ETHZ，其他作者暂时都还没有把VSLAM融合IMU的开源出来？

另外最近自己参考ORB作者的Visual Inertial ORBSLAM论文写了个非实时的学习代码，欢迎一起玩一起改进。
( Github: https://github.com/jingpang/LearnVIORB )
( ORB作者的Paper: https://arxiv.org/abs/1610.05949 ，紧耦合、ORB稀疏前端、图优化后端、带闭环检测和重定位)

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附个收藏的有Visual Inertial SLAM/Odometry视频但不一定开源的Youtube频道、用户列表。（应该还有些没注意到的，欢迎补充~~）

ETHZ-ASL https://www.youtube.com/user/aslteam/videos
（ROVIO: https://www.youtube.com/watch?v=ZMAISVy-6ao）
（OKVIS的在作者自己的频道: https://www.youtube.com/watch?v=TbKEPA2_-m4）

UZH-AILAB-RPG https://www.youtube.com/channel/UCCdZk1Icvh0HbhVzlXRDRdw
（SVO+IMU: https://www.youtube.com/watch?v=CsJkci5lfco）

ORB作者 https://www.youtube.com/channel/UC_jh6pkpTd3movgveqdILuQ
（有两个Visual Inertial ORBSLAM的视频）

港科沈劭劼老师 https://www.youtube.com/user/frankerssj
（很多Visual Inertial项目视频，还有另一个频道 https://www.youtube.com/channel/UCUc35anCXfPI5U763nWbyKw）

MARS MINNESOTA https://www.youtube.com/channel/UCILSlKhpfZAdF6yLMFJXgLA
（同样很多相关视频）

TUM的CV组 https://www.youtube.com/user/cvprtum/videos
（放了一个双目直接法VIO: https://www.youtube.com/watch?v=XSvFpPYfKWA）