Pcl1.8.0源代码编译与安装

工具：第三方依赖库源代码下载；pcl1.8.0源码下载；cmake3.5.2（可以使用最新版）
一．第三方依赖库的安装与编译：
1.boost编译 源码放在C/boost
(1):下载微软mpi，安装，进入boost\boost_1_59_0\tools\build\src\tools找到mpi.jam打开并更改
249 local cluster_pack_path_native = （mpi安装路径）;
251 if [ GLOB (clusterpackif[GLOB(cluster_pack_path_native)\Inc : mpi.h ]
260 options = $(cluster_pack_path)/Inc
以管理员身份运行vs2013开发命令提示符进入到boost文件夹运行bootstrap.bat打开
project-config.jam添加
4 using mpi ;
运行
32位系统 b2.exe toolset=msvc-12.0 address-model=32 –build-dir=build\x64 install –prefix=”X:\X\Boost” -j8
64位 系 统 b2.exe toolset=msvc-12.0 address-model=64 –build-dir=build\x64 install –prefix=”X:\X\Boost” -j8
完成后再建立BOOST_ROOT环境变量，值为boost安装路径
(2)eigen 编译 源码放在c/eigen
Where is the source code: c/eigen
Where to build the binaries: c/eigen/build
configure后更改一下CMAKE_INSTALL_PREFIX（你打算安装的最终位置）
Generate后以管理员身份运行vs2013打开c/eigen/build文件夹下的eigen.sln
分别在debuge和release下对ALL_BUILD和INSTALL生成解决方案
(3)flann 编译 源码放在c/flann
Where is the source code: c/flann
Where to build the binaries: c/flann/build
configure后更改一下CMAKE_INSTALL_PREFIX（你打算安装的最终位置）
添加一个entry：
Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX
Type: STRING
Value: -gd
修改完后再次点Configure，然后Generate。在C:\flann\src\cpp\flann\util中找到serialization.h文件 在92行BASIC_TYPE_SERIALIZER(bool);之后加入以下代码：

ifdef _MSC_VER

BASIC_TYPE_SERIALIZER( unsigned __int64 );

endif

修改完后在flann\build文件夹中打开flann.sln工程文件，待加载完文件后，（debug和release）生成all_build，完成后生成install。完成后可以看到flann文件夹中出现include和lib文件夹。最后在环境变量中建立FLANN_ROOT变量，值为flann文件夹地址。

(4)qhull编译，源码放在c/qhull
Where is the source code: c/qhull
Where to build the binaries: c/qhull/build
configure后更改一下CMAKE_INSTALL_PREFIX（你打算安装的最终位置）configure
然后添加一个entry：
Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX
Type: STRING
Value: -d
修改完后再次点Configure，然后Generate。在qhull\build文件夹中打开qhull.sln工程文件，完成后生成all_build（debug和release）即可，然后生成install。最后在环境变量中建立QHULL_ROOT变量，值为qhull文件夹地址。
(5)vtk6.3.0源码放在c/vtk
Where is the source code: c/vtk
Where to build the binaries: c/vtk/build
configure后更改一下CMAKE_INSTALL_PREFIX（你打算安装的最终位置）
然后添加一个entry：
Name: CMAKE_DEBUG_POSTFIX
Type: STRING
Value: -gd
修改完后再次点Configure，然后Generate。在VTK\build文件夹中打开VTK.sln工程文件，待加载完文件后，（debug和release）生成all_build（时间有点久，耐心等待），完成后生成install。完成后可以看到VTK文件夹中出现include和lib文件夹。最后在环境变量中建立QHULL_ROOT变量，值为vtk文件夹地址。

二．PCL1.8.0源代码编译安装
使用cmake：
Where is the source code: C:\PCL-master
Where is build the binaries: C:\PCL-master\build
点击Configure提示新建build文件夹，选择vs12 2013编译器，正常情况下不会出现什么问题，修改CMAKE_INSTALL_PREFIX为C:\PCL-master，再次点击Configure，然后generate生成PCL.sln打开PCL.sln并生成all_build（时间很久，耐心等待），然后生成install即可（debug和release）

安装出现的问题：
1.如果出现找不到.dll文件的话一般是环境变量没有设置好；
2.一般都是以管理员身份运行vs2013和cmake；