双目测量空间中两点距离

论坛的各位大神，我在做双目测距，重投影矩阵Q ，空间中一点三维坐标为（X1，Y1，Z1），另外一点三维坐标为（X2，Y2，Z2）,测量距离的时候遇到两个问题问题：（1）我用平行光轴模型计算空间两点距离，算距离的话用Q矩阵来做的话使用齐次方程组来解坐标还是直接用公式计算好啊

（2）我用公式推导了下，不算出具体三维坐标，直接代入距离公式，推算完之后距离和焦距都没有关系了，只和图像坐标和基线间距有关，是不是哪里推的不对呢？