深度图像与点云数据之间的转换关系

首先定义相机的一些参数（可以根据自己的相机参数进行相机参数的相应修改）
const double camera_factor = 1000;
const double camera_cx = 325.5;
const double camera_cy = 253.5;
const double camera_fx = 518.0;

const double camera_fy = 519.0;

深度图与点云数据之间的映射关系如下：

cv::Mat mDepth= cv::imread("C:\\Users\\XiRobot\\Desktop\\新兴铸管采图\\Right\\0_depth_09-19-16.png",-1);

PointCloud::Ptr cloud(new PointCloud);
// 遍历深度图
for (int m = 0; m < mDepth.rows; m++)
{
for (int n = 0; n < mDepth.cols; n++)
{
// 获取深度图中(m,n)处的值
ushort d = mDepth.ptr<ushort>(m)[n];
// d 没有值则跳过此点
if (d == 0)
{
continue;
}
PointT p;
// 计算这个点的空间坐标
p.z = double(d) / camera_factor;
p.x = (n - camera_cx) * p.z / camera_fx;
p.y = (m - camera_cy) * p.z / camera_fy;
p.r = rand() % 255;
p.g = rand() % 255;
p.b = rand() % 255;
cloud->points.push_back(p);
}
}

深度图转换为点云数据就上面几行代码即可

若需要将点云数据转换为深度图：

unsigned int iSum = 0;
for (int i = 0; i < mReslt.rows; i++)
{
for (int j = 0; j < mReslt.cols; j++)
{
if (iSum < cloud3->points.size() && mReslt.ptr<ushort>(i)[j] != 1)//此处的判断是去掉像素为0的地方，像素为0的地方没有点云数据
{
mReslt.ptr<ushort>(i)[j] = cloud3->points[iSum].z*camera_factor;//255
iSum++;
}
else
{
mReslt.ptr<ushort>(i)[j] = 0;
}
}
}

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