树莓Pi做ROS MASTER与Nuc端节点通讯

树莓Pi做ROS MASTER与Nuc端节点通讯

 

重点提示：首先要，关闭NUC中ubuntu系统的防火墙！！！！！！！！

                  关闭NUC中ubuntu系统的防火墙！！！！！！！！

关闭NUC中ubuntu系统的防火墙！！！！！！！！

不关闭，会导致ros话题之间通讯不正常！

 

方法：在NUC的shell下使用命令：sudo ufwdisable

 

*:ubuntu 14 自带启用了ufw防火墙

1 启用

sudo ufw enable

  sudo ufw default deny

作用：开启了防火墙并随系统启动同时关闭所有外部对本机的访问（本机访问外部正常）。

2 关闭sudo ufw disable 

2 查看防火墙状态sudo ufw status 

 

 

1、pi（MASTER）设置

把服务器master和其他需要连接的client端的 IP地址加入到 /etc/hosts 文件中，例如：

 

 

2、master 的ROS 环境变量配置文件中设置ROS_MASTER_URI和 ROS_IP

这里master的 IP是10.8.0.26

环境变量配置文件目录：/opt/ros/indigo/setup.bash  ,  ~/catkin_ws/devel/setup.bash

添加两行设置环境变量的命令：

Export ROS_MASTER_URI=http://127.0.0.1:11311

/(Export ROS_MASTER_URI=http://10.8.0.26:11311)

ExportROS_IP=http://10.8.0.26

 

 

 

3、 (NUC) Client端设置

同样把所有需要通讯的其他IP地址都加入到 /etc/hosts 文件中

 

 

4、Client的ROS 环境变量配置文件中设置 ROS_MASTER_URI 和 ROS_IP

这里Client端的 IP是10.8.0.30

环境变量配置文件目录：/opt/ros/indigo/setup.bash  ,  ~/catkin_ws/devel/setup.bash

Export ROS_MASTER_URI=http://10.8.0.26:11311

ExportROS_IP=http://10.8.0.30

 

 

5、 服务器和CLIENT 设置过后都需要重启一下，使设置生效。

 

 

6、 然后服务器启动 ROS

$ roscore  或使用 roslaunch文件启动

 

7、在NUc（client端）启动rosluanch文件，看是否能连接master 成功

看到通启动ROS节点 证明已经连接成功