磁导航组成与基本原理
来源:互联网 发布:安卓应用市场排名优化 编辑:程序博客网 时间:2024/05/29 05:03
1.系统组成及工作流程
1.1主要组成部分
管理、监控小车的运行状态和相关参数,实时做出调度决策。
数据传输、共享的硬件保障,根据实际场地环境选择相应的网络设备,覆盖全车间并支持大数据交换;
基于麦克纳姆轮的全方位移动搬运车(AGV),通过无线信号与系统通信,接受调用命令并反馈位置信息,自主导航到达指定地点,行进过程中可自主避障,确保安全。
AGV小车的自动导引轨迹,实现AGV小车的自主导航
AGV小车在岔路选择、目标点定位的判断依据;
1.2系统工作流程大致如下
(1)上位机系统通过无线局域网和AGV等进行通讯;(2)生产设备输出端发送输送请求给上位机系统,上位机经过处理后发送调度命令给AGV,派遣小车去起点;
(3)自主导航至起点取货,然后将物料循迹导航至终点各工位。
(5)回到初始位置,自主或人工进行充电,并等待下一条命令,动作依次循环。
2. 磁导航小车结构主要组成
电源装置 —— 电池
驱动装置——车轮、减速器、制动器、驱动电机及速度控制器等部分组成,是控制AGV正常运行的装置。
导引装置——磁导传感器和磁带+地标传感器和地标,接受导引系统的方向信息,通过导引+地标传感器来实现前进、后退、分岔、出站等动作。
车上控制器——接受控制中心的指令并执行相应的指令,同时将本身的状态(如位置、速度等)及时反馈给控制中心。
通信装置——实现小车与控制站及地面监控设备之间的信息交换(无线收发模块)。
安全保护装置——障碍物感应器(超声波、红外传感器)+物理防撞+急停开关。
3.磁导航
磁导航 自动导引车AGV使用磁导航,在AGV下方装有磁传感器专业公司为AGV专门设计的磁导航传感器,该传感器结构紧凑、使用简单、导航范围宽、导航精度高、灵敏度高、搞干扰性好,AGV地标传感器使用同一系列的横向产品,安装尺寸更小,可与导航传感器使用相同的信号磁条。AGV的地面磁导航系统是AGV在运行过程 中所能达到的路径,主要由以下几部分构成:运行路径导航线、地标导航线和弯道导航线。采用磁导航的方法,运行路径导航线由宽50mm、厚度为1mm的磁性橡胶铺设而成,根据路径的具体要求可以进行适当的裁剪。地标导航线由长150mm、宽50mm、厚度为1mm的磁性橡胶铺设而成,在地图上地标是各个站点的标志。弯道导航线由路径导航线和地标导航线构成,如下图所示:
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