Kinect2使用命令

1.运行kinect2节点：

roslaunch kinect2_bridge kinect2_bridge.launch

2.查看图像：
（1）使用image_view，image_view包是用来查看ROS中的image话题的
用法：

rosrun image_view image_view image:=<image topic>

示例：

rosrun image_view image_view image:=/kinect2/qhd/image_color

注：如果image_view后面没有加话题名称，会报错：

lan@lan-Lenovo-M490:~$ rosrun image_view image_view [ WARN] [1492829182.710510345]: Topic 'image' has not been remapped! Typical command-line usage:    $ rosrun image_view image_view image:=<image topic> [transport][ INFO] [1492829182.811746815]: Using transport "raw"^Clan@lan-Lenovo-M490:~$ rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer [ INFO] [main] topic color: /kinect2/qhd/image_color_rect[ INFO] [main] topic depth: /kinect2/qhd/image_depth_rect[ INFO] [main] starting receiver...

(2)使用kinect2_viewer
rosrun kinect2_viewer kinect2_viewer [sd] [cloud]
最后两个参数可选，选中图像窗口，然后淡季键盘s键或者空格键，就可以保存图片，图片保存在当前目录。
（3)使用RViz查看图像
rosrun rviz rviz
在Fixed Frame中选择坐标系框架，一般选择kinect2_link，然后在add里面，添加相应的topic，就能查看相应的图像或者点云。