Using a URDF in Gazebo
来源：互联网 发布：淘宝后台管理系统 编辑：程序博客网 时间：2024/05/21 09:15
Gazebo和ROS的交互 通过插件进行
首先在URDF文件中就对插件进行定义 </robot> tag之前： （.xacro文件是对URDF文件的简化）
<gazebo> <plugin name="gazebo_ros_control" filename="libgazebo_ros_control.so"> <robotNamespace>/</robotNamespace> </plugin> </gazebo>、然后通过yaml文件来指定控制器
type: "joint_state_controller/JointStateController"publish_rate: 50这个控制器在 joint_state_controller这个包中
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