SLAM技术的认识

    SLAM (Simultaneous Localization and Mapping—–即时定位与地图构建),也称为CML (Concurrent Mapping and Localization—–并发建图与定位)。

    问题可以描述为：将一个机器人放入未知环境中的未知位置，是否有办法让机器人一边移动逐步描绘出此环境完全的地图，同时一边决定机器人应该往哪个方向行进。即可以概括为：机器人在未知环境中从一个未知位置开始移动,在移动过程中根据“位置估计和地图”进行自身定位,同时在自身定位的基础上建造增量式地图，实现机器人的自主定位和导航。例如扫地机器人就是一个很典型的SLAM问题，所谓完全的地图（a consistent map）是指不受障碍行进到房间可进入的每个角落。

待续………………………..