ucos 任务调度与中断的关系

转载自：http://blog.csdn.net/alliswall1/article/details/49701905

在ucos的中断函数中是每次写中断函数都需要OSIntEnter()和OSIntExit() 用来判断中断嵌套层数和进行任务调度，有些情况是这样的，例如有的书上的程序中有RTC中断服务函数，但是并没有调用操作系统的进入中断服务函数OSIntEnter()和退出中断服务函数OSIntExit(),

  解释是因为在RTC中断服务函数中没有调用任何操作系统的服务函数（如发送信号量之类的函数），故不需要操作系统干预   下面就上述解释，以源码为依据进行阐述个人理解

void OSIntEnter (void){if (OSRunning == OS_TRUE) {if (OSIntNesting < 255u){OSIntNesting++;//对OSIntNesting变量进行了加1操作}}}

注释部分代码对全局变量OSIntNesting进行了加1操作

    INT8U OSSemPost (OS_EVENT *pevent)    {    #if OS_CRITICAL_METHOD == 3         OS_CPU_SR cpu_sr = 0;    #endif    #if OS_ARG_CHK_EN > 0        if (pevent == (OS_EVENT *)0) {             return (OS_ERR_PEVENT_NULL);        }    #endif        if (pevent->OSEventType != OS_EVENT_TYPE_SEM) {             return (OS_ERR_EVENT_TYPE);        }        OS_ENTER_CRITICAL();        if (pevent->OSEventGrp != 0) {             (void)OS_EventTaskRdy(pevent, (void *)0, OS_STAT_SEM);             OS_EXIT_CRITICAL();            OS_Sched(); //进行了调度            return (OS_NO_ERR);        }        if (pevent->OSEventCnt < 65535u) {             pevent->OSEventCnt++;             OS_EXIT_CRITICAL();            return (OS_NO_ERR);        }        OS_EXIT_CRITICAL();         return (OS_SEM_OVF);    }

而OSSempost函数而言，对照其源码发现，当有任务对OSSempost()的event进行等待，则会使高优先级的任务处于就绪状态，并调用OSSched()对任务进行调度，如上边代码的注释部分

    void  OS_Sched (void)      {      #if OS_CRITICAL_METHOD == 3                                   OS_CPU_SR  cpu_sr;      #endif              INT8U      y;                                             OS_ENTER_CRITICAL();                                       if ((OSIntNesting == 0) && (OSLockNesting == 0)) {               //如果函数不是在中断服务子程序中调用的,且调度允许的,则任务调度函数将找出进入就绪态的              //最高优先级任务,进入就绪态的任务在就绪表中OSRdyTbl[]中相应位置位。              y             = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];                    */              OSPrioHighRdy = (INT8U)((y << 3) + OSUnMapTbl[OSRdyTbl[y]]);              if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {                                    OSTCBHighRdy = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];                  OSCtxSwCtr++;                                                OS_TASK_SW();                                           }          }          OS_EXIT_CRITICAL();                                  }  

对照源码注释部分可见，如果函数不是中断服务程序中调用并且调度是允许的，才会使高优先级的任务就绪， 用OS_TASK_SW();完成恢复高优先级任务的运行，假设调用OSSempos()的函数是在中断中的话，由于OSIntEnter (void)函数对OSIntNesting进行加1操作，这里就不会进行任务切换

那问题就来了，必须有个函数能够实现在中断结束后任务切换的功能呀！！！！！！！

下面分析OSIntExit()函数

void OSIntExit (void){#if OS_CRITICAL_METHOD == 3;OS_CPU_SR  cpu_sr;#endifif (OSRunning == TRUE) {OS_ENTER_CRITICAL();if (OSIntNesting > 0){OSIntNesting--;}if ((OSIntNesting == 0) &&(OSLockNesting == 0)) {OSIntExitY    = OSUnMapTbl[OSRdyGrp];OSPrioHighRdy = (INT8U)((OSIntExitY<< 3) +  UnMapTbl[OSRdyTbl[OSIntExitY]]);if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur){OSTCBHighRdy  = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];              OSCtxSwCtr++;                     OSIntCtxSw(); //调用了切换函数                                          }}        OS_EXIT_CRITICAL();}}

注释部分函数代码调用OSIntCtxSw()实现中断任务切换的问题，也解决了上面提出的疑问

对于文章首部分提出的问题，如果中断中没有调用操作系统服务函数（如发送信号量之类的函数），中断应该直接返回被中断的任务代码，而不应该是就绪的最高优先级的任务。

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void  OSIntEnter (void){    if (OSRunning == OS_TRUE) {        if (OSIntNesting < 255u) {            OSIntNesting++;                      /* Increment ISR nesting level                        */        }    }}

这个函数执行使变量OSIntNesting自增1，是有作用的。
比如你错误的在中断中调用了OSFlagPend函数，如果这个变量不为0，那么说明此时是在中断里面，
直接返回OS_ERR_PEND_ISR，否则有可能引起程序卡在中断里出不来，因为PEND会导致挂起，一直等待！
而

void  OSIntExit (void){#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                                /* Allocate storage for CPU status register */    OS_CPU_SR  cpu_sr = 0;#endif    if (OSRunning == OS_TRUE) {        OS_ENTER_CRITICAL();        if (OSIntNesting > 0) {                            /* Prevent OSIntNesting from wrapping       */            OSIntNesting--;        }        if (OSIntNesting == 0) {                           /* Reschedule only if all ISRs complete ... */            if (OSLockNesting == 0) {                      /* ... and not locked.                      */                OS_SchedNew();                if (OSPrioHighRdy != OSPrioCur) {          /* No Ctx Sw if current task is highest rdy */                    OSTCBHighRdy  = OSTCBPrioTbl[OSPrioHighRdy];#if OS_TASK_PROFILE_EN > 0                    OSTCBHighRdy->OSTCBCtxSwCtr++;         /* Inc. # of context switches to this task  */#endif                    OSCtxSwCtr++;                          /* Keep track of the number of ctx switches */                    OSIntCtxSw();                          /* Perform interrupt level ctx switch       */                }            }        }        OS_EXIT_CRITICAL();    }

这个函数会判断此OSIntNesting是否已经为0，如果为0，会发生任务调度，如果不为0，那么退出一层中断，
主要是用于在多个中断嵌套的时候防止中断还没结束，就执行任务调度！！