树莓派通讯数据plot

以下两种方法其实都是不行的，第三种方法没有尝试，有兴趣的可以尝试一下

方法一：通过tcp传送数据并用python的matplotlib库来画（帧数跟不上，严重延迟）

在硬件开发的时候很容易就会遇到要把数据plot一下，在树莓派里面暂时有两种方法，一种是蓝牙传输，一种是tcp的方式。比较熟悉tcp的方法，就是用了tcp的方法。

python的tcp连接方法简单，而且有丰富的库，那么就找了python的matplotlib类库来做。python的话要注意粘包的问题，原因。为了解决粘包问题，就先发送一个包的大小过来，接收之后，再设置python接收的包的大小，这样就能解决粘包的问题，不然数据很容易就乱了。在c里面发送int和double，float也是一个坑。如下：

char data[1024];

int j;j = sprintf(data, "%lf\t", nP);j += sprintf(data + j, "%lf\t", nD);j += sprintf(data + j, "%d\t", nSpeed);j += sprintf(data + j, "%d\t", g_nLeftMotorOut);j += sprintf(data + j, "%lf\t", rotation_y);j += sprintf(data + j, "%lf\t", gyro_scaled_y);j += sprintf(data + j, "%lf\t", gyro_y_delta);j += sprintf(data + j, "%lf\t", nDelta);j += sprintf(data + j, "%lf\t", last_y);

要通过sprintf来转换，放到一个char数组里面去，j是返回的长度，这个是方便传输。

在c传输过去之后，python接收到的话，是不能直接转成int的（python不熟，临时用的，或者有其他方法是可以的）需要做如下处理：

data = tcpCliSock.recv(BUFSIZE) # 接受数据
data = data.decode('utf-8')data = data.rstrip('\x00')
这个在调试的时候其实可以看到的，tcp传输的应该是char类型的，那么data接收到的应该是char拼成的string，那么在数字的后面就会有一个\x00的，这个如果不去掉的话，是不能转成int的，不转成int，你就不能当成一个长度来接收下一个发过来的包。这样就解决不了粘包的问题了。接收到了之后，对数据处理并画出来，发现有很大的延迟性，一分钟只有40多帧，这个是无法接收的，因为实时性达不到。
方法二：强大的matlab中有一个simulink，simulink中有树莓派的硬件包。
c语言真的不熟，再在c上折磨怎么发送int和double这些还是很实在，毕竟c好像就是要转成char来发送的，而simulink的设置一看就知道是直接读取流的数据，并通过设置数据类型的长度来解析数据的，因为simulink能运行到树莓派上面，其实就是因为simulink能把画出来的图转成c语言，这样就能运行在树莓派上了。那么c发送的char，但simulink是接收int、double这样的数据，那怎么办。其实真有点绝望，如果你按照char发过去的话，接收的数据会变得很古怪，但其实是能解释的，例如你要发送的数据是1，那么在simulink上显示的是49，这是为什么呢，其实根据我上面所说的就能理解了，c发送的1的char值，那么1的ascii值就是49，simulink是没有做转换的，直接读取到这么多字符，里面是什么数字就显示什么数字了，所以就出现了这样的情况（本人对于tcp的传输，c语言，python都不太熟悉，但表现的确是这样，所以有什么错误的，请留言纠正。）既然我都在1里面都做了，c发送给python了，不如就发给python，再用python发送给simulink，这样用python发送int应该会容易很多，但python其实不也是发送char的么经过研究之后，在这个绝望的时候，又发现了一个struct的东西，python和c语言沟通的方法，简直就是神器，大家可以去搜索一下python的struct和c的struct对应的。如下代码：
s = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)s.connect(address)values = (20)print (type(values))struct1 = struct.Struct('!I')packed_data = struct1.pack(values)print(packed_data)while True:    data  = input('>>> ')    print(type(data))    if not data:        break    # 数据收发和UDP基本一致    a = struct1.pack(int(data))    print(a)    s.send(a)s.close()

用了这种方法之后，在simulink里面就能读取出正确的数字出来了。事到这里的时候都已经12点多了，带着愉快回去睡觉了。故事还在第二天。
第二天回到公司，想用这种方法来画图的时候发现，还是画图有很明显的延迟，也只能有40多帧，我发送的频率是60多，完全跟不上。事到如此都经过2天的研究了，项目不能就这样拖下去了。
方法三：matlab是能够直接用tcp去接收数据并且绘制的，但没有试过，我想应该也会受到带宽的限制