2017.10.22 Ardupilot开发者大会会议笔记，绝对干货满满！

在国内举办的首届Ardupilot无人机开发者大会，可以说是国内无人机领域的大事情，大咖云集。Ardupilot官方开发者都来到现场，在这里要为他们的开源精神点赞。社区开发者们都很nice，现场会有很多问题，他们都会给出令人信服的答案。

这里做个简要的会议记录分享，呈现给那些没有机会去大会现场的同学们，算是传达会议精神。

Ardupilot开源社区比较活跃，每年都会有硬件和软件的革新。我认为无人机系统（无人机飞机，无人汽车，无人船）算是在技术成熟的初级阶段，从事无人机行业以来，我也是见证了硬件软件的发展，从航模级别到工业乃至军事的运用，技术还不是很成熟，相关接口标准不像汽车行业那样成熟。但是技术在发展，我也有幸见到一个行业发展过程，可以见证一个行业的成熟。

1、飞控硬件升级

(因为赫星那边还没有提供PPT，所以下面都是手机照片)

我们都知道的pixhawk2.1，预计后面会有绿色版CUBE，和红色板CUBE。

绿色版CUBE相比黑色色板突出的是PWM支持5V电压输出，适用范围更广。

这个红色板CUBE是STM32F7的主控，因为主控性能的极大提升，将会支持3套IUM独立EKF2解算。来优化原有的STM32F4的一个EKF2的解算。做到真正的3 IMU冗余度。

2、周边传感器的升级

CAN总线电调

CAN总线的电调支持，CAN作为一个汽车和航天常用的标准总线。在以后推出的飞控当中，CAN将作为一个更好的总线结构，将慢慢替换原有的串口总线，IIC总线。来完成从航模级别的飞控到专业的飞控过渡，CAN总线电调将可以更好的检测电机状态和更好的稳定性。

CAN总线的UWB

UWB的室内定位方案的支持

基于CAN总线的光流模块

更小的CAN总线光流模块的支持，该模块自带4米的TOF测距仪(这里要严重吐槽以往的超声波模块，各种干扰，各种莫名奇妙的坏掉)。采用了集成度更高的摄像头模块。光流模块终于不再那么大了....

CAN HERE

CAN总线的GPS，我们知道以往的GPS都是串口总线的，基于CAN总线的GPS可以在一条总线上挂载更多的GPS来保证GPS的冗余度。目前的PIXHAWK2.1是2套气压计，在将来要推出的GPS模块上将外加一个气压计，做到3冗余度。另外HERE的灯将会也很有特色。 

更多的机型支持

图上左下是三轴的垂直起降支持，和右上的变距四轴（飞行更灵活，动作幅度更大），还有右下的尾座式飞机的支持。

无人车固件要加强

在无系统中无人车在这几年算是比较落地的项目了，无人车已经渐渐融入我们的生活。本次是优化的无人车的油门和输出，英伟达的TX1的视觉结合将得到优化和运行复杂的SLAM算法。

智能的一键返航

采用每秒或者每2米来记录飞行点位，通过算法来确定返航点位。

操作系统的更改

我们知道目前的操作系统是NUTTX这个类Linux的操作系统，最近官方团队有计划把NUTTX替换到ChibiOS/RT这个硬实时的操作系统上！！！！！！反正笔者是没有听说过的一个操作系统！表示比较崩溃！官方的解释是NUTTX是软实时操作系统，而ChibiOS/RT是硬实时操作系统，在航空器这个实时性要求比较强的场合更为合适。

官方开发者将开发更多的机型更多的飞行模式，将把SLAM避障用于四旋翼和无人车。对于APSync这个linux针对无人机的发行版将可以得到更多的视频流。将强化视频流的获取。

笔者体会

笔者有幸和Philip Rowse这位Pixhawk2的飞控硬件飞控设计师面对面交流。我问为什么Pixhawk不采用ADI这种更高级的传感器来替换原有MPU系列传感器。Philip Rowse的意思是第一成本问题，第二他们更想用多个冗余传感器来保证系统的稳定性，而不是单纯的采用更好的传感器。所以从以后的飞控软件和硬件的设计来看，红色板的CUBE设计和CAN总线的加入，都是为了提高系统的冗余度。硬件软件多套传感器来保证系统稳定性，而不是采用更加昂贵的器件，降低冗余度来解决问题。这以后的飞控设计当中无论选择什么样子的传感器器件，多冗余一定要是重点设计到的。

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