ADAMS与Simulink联合仿真（一）

一、首先打开ADAMS在里面建好模型，我示范的是两个连杆结构：

杆一和杆二通过铰链连接，杆一通过铰链与大地连接，在两个铰链上分别添加旋转驱动，驱动函数先安默认设置。

二、点击ADAMS工具栏中的系统单元的状态量创建按钮，创建状态变量：

设置状态变量时，需要先将名字确定好，点击F(time)的函数框，设置状态变量，若是想将该变量作为simulink传至ADAMS的驱动量，可以选择不填（默认为0）

若是要通过ADAMS向Simulink中传递状态量，在函数框中写入不同的函数

下面简单列举一些函数的使用：（*为X、Y、Z、M（幅值））

1. D*（To Marker,From Maker,Along Maker）：填写两个坐标系，坐标系可通过函数框中的右下方，选取坐标点选取，然后在备选框中选取标识选取，填写好可点击函数验证，没有错误后点击确认就行了

同下面的函数，若你填写一个坐标，就将缺省量默认为大地的坐标系了。
2. A*(To Marker ,From Marker):坐标系To Marker相对于From Maker 的X（Y、Z）轴旋转角度（弧度）
3. YAW（To Maker，From Maker）：也就是B321 Sequence，是T坐标系相对于F坐标系按照321旋转序列的第一个弧度角。（同PITCH、ROLL…）
4. V*(To Marker,From Maker, Along Maker，Reference Frame):坐标系To Maker相对于From Maker的速度矢量在坐标系Along Maker的X轴投影，计算方式是通过Reference Frame中进行微分计算的。
5. M*（To Marker,From Maker, About Maker）：坐标系To Maker相对于From Maker坐标系的X轴角速度在Along Maker上的分量。
6. ACC*（To Marker,From Maker, Along Maker，Reference Frame）：加速度
7. WDTX（To Marker,From Maker, Along Maker，Reference Frame）：角加速度矢量
8. JOINT（Joint Name，On This Body，Froce Component，Along/About Axes）：Joint Name运动副在Along Axes方向的约束力或力矩，On This Body 取0或者1表示是主（I Maker）还是从（J Maker）的约束力，Force Component 是力的方向，1和5为约束力的幅值，2~4和6~8为不同的角度
9. MOTION（Joint Name，On This Body，Froce Component，Along/About Axes）：驱动的驱动力矩或者约束力
10. PTCV（Joint Name，On This Body，Froce Component，Along/About Axes）：点-线副上的驱动力矩或者约束力
11. F*（To Marker,From Maker, Along Maker）：坐标系To Maker相对于Along Maker的方向力分量，同样可以缺省
12. T（To Marker,From Maker, Along Maker）：力矩

设置好参数后如下：

这时把没有填写函数的motion的状态变量填在旋转驱动的函数上，同样在函数框选择设计变量，再选择推测就行了

VARVAL函数是通过使用系统的状态变量返回值，这里我们不做其他数学计算，直接通过状态变量驱动旋转驱动

三、设置ADAMS的插件

点击工具栏中的插件，单击Adams/Control，选择第一个的机械系统导出，在第一栏填写名称以及文件前缀，填写输入变量和输出变量同样可以通过右击，然后选取ADAMS变量，推测：

目标软件填写MATLAB，Adams/Sovel选项选择C++，点击确认后在该工程的文件目录下会生成以文件前缀为开头的几个文件名，这样由ADAMS生成Simulink的工程就完成一半了。