Tum_ardrone学习相关1

在unbuntu上安装tum_ardrone的原始SLAM方法PTAM的步骤参考下面的链接：

点击打开链接（http://blog.csdn.net/zhuquan945/article/details/72865769）

我安装的opencv版本是2.4.11，安装过程中ffmpeg安装失败，但最后仍然生成了可执行文件

关键在于：

1.在Tracker.cc的头文件中添加：

#include<unistd.h>

2.

在makefile文件中更改COMPILEFLAGS、LINKFLAGS和VIDEOSOURCE如下：

COMPILEFLAGS = -I /usr/include -I /usr/local/include -D_LINUX -D_REENTRANT -Wall -O3 -march=nocona -msse3

LINKFLAGS = -L /usr/local/lib -lGVars3 -lcvd -lopencv_legacy -lopencv_core -lopencv_video -lopencv_highgui -lGLU -lGL -llapack -lblas -lgfortran

# Edit this line to change video source

VIDEOSOURCE = VideoSource_Linux_V4L.o

3.只要用到linux的摄像头都要设为：VIDEOSOURCE = VideoSource_Linux_V4L.o，进入VideoSource_Linux_V4Lcc中将“ string QuickCamFile = GV3::get<string>("VideoSource.V4LDevice", "/dev/video1");”中的/dev/video0（电脑自带摄像头）改为/dev/video1（USB摄像头）