9. base_link、odom、map关系
来源:互联网 发布:网络水军兼职违法吗 编辑:程序博客网 时间:2024/05/16 18:07
base_link和laser_link
- 前文三轮全向机器人底盘(4)-3D仿真模型一文中我们使用URDF创建了一个底盘模型,我们添加显示TF属性后显示
这里显示出URFD文件中定义好的2个Frame,base_link和laser_link; 显示的红绿蓝分别代表 x,y,z轴。 - tf view
启动新窗口输入rosrun tf tf_echo base_link laser_link
可以看到打印出laser_link
到base_link
的tf, 这里Translation
和Rotation
即为位置与姿态的转换,其中Rotation
以三种不同的形式展现出来;而这些关系定义实在URDF文件中可以找到,具体在哪发布出来的,输入以下命令
rosrun tf view_framesevince frames.pdf
可以看到是robot_state_publisher
发布base_link
到laser_link
的TF
odom
官方有个教程http://wiki.ros.org/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom,
https://github.com/ros-planning/navigation_tutorials 这个包这里可以看到
cd ~/pibot/ros_ws/srcgit clone https://github.com/ros-planning/navigation_tutorials.gitcd .. catkin_makerosrun odometry_publisher_tutorial odometry_publisher
可以看到多出一个Frame
,并且在运动。切换Fixed Frame
为Odom
同时添加Odom topic
可以看到base_link
做圆周运动,线速度和角速度可以在代码中看到
double vx = 0.1;double vy = -0.1;double vth = 0.1;
注:这里速度并非下发给机器人速度,而是机器人反馈的速度,对于PIBOT解算都是在下位机完成,直接串口读取出x y th即可
Odom
可以理解全局一张超级大地图,机器人运动就发布base_link
到Odom
的tf
,这样就好似机器人在这张大图上运动了。
map
前面说到Odom
是一张大的地图, 那map
就可以理解为这个大的地图中的一部分。导航启动机器人不是处于地图中的正确位置时,我们会通过
设置机器人的位置姿态,其实是根据机器人当前位置,把map”贴到”odom这张大图上,即修改odom
与map
的tf关系以达到设置机器人位置姿态
同样amcl
也是如此(事实上2D Pose Estimate
就是amcl
包中订阅的topic
的处理)
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