如何为自己的双目系统选取相机?
来源:互联网 发布:葫芦侠数据不存在 编辑:程序博客网 时间:2024/06/01 11:37
目前来说,一般使用等焦的两个同型号摄像头组成双目,不等焦的双目应用场景以及使用方式暂时未知。
双目系统,我们一般指用左右两个摄像头来模拟人眼的一套系统,一般用来测距,避障,导航等领域。那么在展开双目栏目之前,我们先来说说如何设计自己的双目系统。
分辨率(Resolution):这里主要是考虑到计算能力和要求的匹配精度的平衡。如果不考虑计算能力的话,当然是分辨率越高越好,但是,高分辨率带来的是匹配的计算量加大,所以在有限的计算资源下,需要多做实验寻找最佳的分辨率。
基线长度(Baseline):基线长度的选取主要和视场角(Field of View)以及检测精度有关。双目视觉能够检测到的有效范围是在左右目视场角的重叠区域。
视场角(Field of View):FOV一般是越大越好,但是要考虑到畸变的问题。因为广角相机的畸变系数比较大,且矫正大畸变相机,误差会相对较大,为了避免这里引入误差,一般不是必需的话,还是不要使用超过120°的视场角相机。
曝光方式(Shutter):绝对实用全局曝光(Global Shutter)模式,卷帘曝光(Rolling Shutter)对待移动的场景(相机移动或目标物移动)会造成拖影,导致特征点误匹配等一系列问题。
帧率(Frame Rate):还是那句话,不考虑价格的话,帧率肯定是越大越好,但是考虑到对高帧率相机、计算单元价格的妥协,一般情况下30f/s、60f/s即可。这里主要是看运动速度。比如是无人机使用,那么帧率就会影响到无人机开启双目避障的速度上限了。
硬件同步:说了这么多,这一点是最重要的。如果一个双目系统做不到硬件同步,那么就只能在静止的场景中使用,这就相当于步枪没了子弹,变成了烧火棍。
【未完待续2017-12-18】
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