px4原生源码学习三--Nuttx实时操作系统的使用

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  po上我使用到的硬件和开发环境

  px4硬件：某宝销量最高的pixhawk套件（主机，gps+指南针，数传，pwm转pmm，安全开关，蜂鸣器，电源转换接头）

  遥控器：某国产神器

  开发环境：虚拟机vm12+ubuntu14

 ps:此文章只针对纯代码分析，关于那些个飞机类型啦，硬件什么的我就不多说了，这个得自己去亲身体验才行，切不可贸然飞行，这个还是很危险的！！！！！

 还有就是什么Git，Linux，make什么的也不会多说，毕竟只是工具属性。

 获得更好支持可以访问http//:px4.io 我知道的大部分来自这个网站。

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      前面说到px4是基于Nuttx实时操作系统上开发的，那么Nuttx系统是怎么样的呢？px4又是怎么在Nuttx上运行的呢？本篇文章就向大家讲解一下Nuttx实时操作系统的使用。

   首先将你的px4硬件同电脑连接(通过usb即可)，并按照我在px4原生源码学习（1）所提到的那样，将px4同虚拟机内的ubuntu系统连接上。

   切换到px4源码目录

  cd Firmware/Tools

 

  运行pythone脚本，同Nuttx的shell通信

 ./mavlink_shell.py /dev/ttyACM0

  我在运行这个python脚本的时候出现了一些问题，可能是脚本中用到了python 的组件pipe，所以你去安装pipe组件，安装组件的时候还是会出问题，你把那个问题百度一下安装缺少的依赖包，再去安装pipe就可以了

 如果一切正常你应该可以看到以下画面：

    熟悉linux的朋友应该能够猜出这是什么，对！这就是一个类似于linux的shell，因为他是Nuttx的shell，所以叫Nuttx shell，简称nsh。它的作用和其它操作系统的命令行没什么区别，都是用来对系统进行操作用的，敲击相应的命令，完成对应得任务，是一个很好的用户界面（知道操作系统的强大了吧！这是个在stm32上跑的系统，他还自带shell！），所以看px4代码千万不要有单片机main(),init(),while(1)的思维，要站在操作系统层面看待px4。

   下面我就具体来讲讲这个nsh的使用：

    用过shell的朋友，肯定会想到我先打个help试试：

   

    从截图（截图并不完整）中我们可以看到我们输入help后的结果

    首先是这些：

  

   一看就知道了，这是nsh的命令，用过linux的应该很快就知道这些命令的意义了，像什么ls，cd，pwd，echo，rm啦都是在linux上经常使用的命令。事实上在Nuttx系统中这些命令的功能和在其他类Unix系统中是差不多的（因为确实有些命令功能不是那么强大，有些许不同）。如果有些命令你觉得功能不是很清楚，可以通过查看Nuttx实时操作系统的官网中Nuttx shell手册，查看详细功能（全英文）

  po上地址：http://nuttx.org/doku.php?id=documentation:nuttshell

  拉到网页最下面可以看到索引。

  那么Builtin App又是什么鬼呢？

 

  其实就是Nuttx的一些内建程序，这些程序中大部分是px4团队为飞控写的控制程序（所以px4飞控不是一个单独的程序，而是由这几十个程序构成，每个程序功能明确！）

  下面我们就随便挑一个程序讲讲，比如ver，这是个判断硬件版本的程序。

  在nsh界面中输入ver，可以看到下面的输出，说我们缺少运行所带的参数，让我么输入相应参数

 

 我们就在输入：ver hw ，它就会输出板子的硬件版本

 

你可以试试其它程序，过程都是一样的，有的要带参数，有的不要，可以试试看，不会出什么问题的。

还有一个比较重要的东西，我觉得我应该交代一下，就是Nuttx的文件系统，我们可以通过命令来查看Nuttx系统中有哪些文件。

 nsh界面输入：ls

 

 可以看到输出了4个文件夹，因为篇幅原因，我就不过多讲解了，主要讲讲这四个文件夹是做什么用的

dev文件夹下面是被系统抽象出来的驱动，你通过cd命令进去看，可以看到里面的文件都是对应硬件的名字，这也就是第二篇所讲的一切皆文件，通过读取这些文件就可以获取传感器和其它I/O设备的数据了。

etc文件夹是用户的是一些配置文件，和一些执行脚本（nsh执行的脚本），里面还有一些很重要的东西，后面我会讲到。

fs文件夹下面一个重要的文件夹就是microsd，这个就是px4硬件上的那张内存卡，他就被系统挂载在/fs/microsd下。

obj文件夹下面是px4团队为Nuttx开发的一个类似于操作系统进程通信的东西，就是那个uorb（这个我也会在后面单独介绍一下，目前还不是很了解），你目前可以把里面的文件理解是用来供不同进程间通信的文件就好（类似于linux的管道文件）。

 下一篇我将讲解如何为Nuttx编写一个我们程序猿入门一个平台的都会编写的程序。