Jetson TX1 使用配置

拿到TX1开发板之后，系统预装了Ubuntu16.04的系统，一些基本的开发配置也不完整，而且系统的内核版本也比较低，随着NVIDIA的不断维护，现在可以使用JetPeck3.0/3.1来刷机（当前已经推出了3.2版本了，还在内测）

Download and Install JetPack L4T

刷机时的几点注意：
- 如果要更新系统，那么需要进入Recovery mode 记得连接板子上的MicroUSB
- 推荐的host PC是ubuntu14.04，但是有时还是会出问题，第一次我刷机的时候，总是提示sudo命令有问题，后来换了另一台host主机安装JetPack才刷成功，所以一定是之前安装的文件系统不完整。

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刷机之后的基本配置

添加固态硬盘
因为TX1仅有4G内存和16G的存储空间，这对于后续的开发是远远不够的，所以需要拓展一个固态硬盘，刚好TX1有个STAT接口 ，因此拓展了一个120G的固态硬盘。

1. 利用 Disks 先将硬盘格式化、分区
2. 然后讲系统 / 根目录从emmc 复制到硬盘分区
3. 设置交换空间

4. 留一片大的存储空间永久挂载在/home/ubuntu/ssd下用于使用

   http://www.jetsonhacks.com/2017/01/28/install-samsung-ssd-on-nvidia-jetson-tx1/
   http://makaidong.com/qq_35497808/1/1871_12433766.html

更新源，进行浏览器和输入法的配置

sudo cp /etc/apt/sources.list /etc/apt/sources.list.bak
sudo vim /etc/apt/sources.list

deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty main universe restricted multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty-security main universe restricted multiverse
deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty-updates main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty-security main universe restricted multiverse
deb-src http://mirrors.ustc.edu.cn/ubuntu-ports trusty-updates main universe restricted multiverse

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

sudo apt-get install epiphany-browser
sudo apt-get install ibus-googlepinyin
启电脑之后，找到文本输入设置(Text Entry Settings)： add google

到此，基本环境已经配置好，下面是在后续的学习过程中，开发环境的配置。
建议在刷机的时候，安装JetPack提供的开发工具

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开发环境的配置

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ROS Kinetic 安装

//源sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'//keysudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116sudo apt-get updatesudo apt-get install ros-kinetic-ros-basesudo rosdep initrosdep updatecreat_workspacecatkin_create_pkg package-namecatkin_make

ZED ros环境的配置

安装 TX1版本的 ZED -SDK

安装ROS wrapper.
不过在 编译安装之前需要安装一些依赖，不然在ros_workspace下无法编译通过 wrapper
sudo apt-get install ros-kinetic-pcl-ros
sudo apt-get instal libglew-dev
sudo apt-get install libopencv-videostab2.4
sudo apt-get install ros-kinetic-image-transport
sudo apt-get install ros-kibnetic-cv-bridge
sudo apt-get install ros-kibnetic-tf2-geometry-msgs

然后再catkin_make 编译 就可正常编译ROS- wrapper-master了，可以测试一下launch文件