CAN

1. 时间触发通信方案指的是什么？回复：用来进行同步通信。
2. CAN是群发，然后谁要谁收。
3. CAN1，Master bxCAN, 管理bxCAN与SRAM之间的通信。CAN2, Slave bxCAN, 不能直接访问SRAM。
4. 进入正常模式前，需让bxCAN和总线同步。
5. 发送优先级：1.邮箱标识码（小者先行） 2.发送请求顺序（适用于分段发送）。
   
   
6. 两个邮箱，分别三级缓冲（FIFO）
7. 接收到的数据会根据其识别码、优先级等“有序”的存储在SRAM中，方便调用
8. 优先级规则

• 32位滤波器高于16位
• 同等规模滤波器，先考虑List mode再考虑Mask Mode
• 同等规模同种模式，考虑滤波器值（Filter Number，小者优先）

• 工作模式

Operating ModeTest ModeInitializaton modeSilent ModeSleep ModeLoop-BackNormal ModeLoop-Back&Silent

     上图描述了比起传统结构的优势。

1. 不同物理层共用一个接口，比如高速/FD(Flexible Data-Rate) CAN（CAN C）、低速/容错 CAN（CAN B）、单线CAN（CAN A）。
2. 三者对应的通信速率分别为1Mbps、125Kbps、33.3kbps。
3. 将数据切割以消息的方式发送，以保证数据的连续性。

CAN ISO11898 标准架构

看了这么多的Specifications, 还是觉得TI家的最好，清晰易懂，语法多变但简练。

1. 显性信号是不是必须CANH=1，CANL=0，可不可以是CANH=0, CANL=1?回复：只能是CANH=1，CANL=0.
2. 节点每次传输的数据都会受到节点自身的监控（这也就是传输线（CANH，CNAL）从内部连接到了接收器上的原因）
3. CAN Bus可以连接不同通信速率的通讯网络，Figure out how does it works.回复：GateWay
4. 或许错误帧有最高优先级，可以观察一下它的帧结构
5. 五种查错方式，三种在帧的层面，两种在位的层面，分别是（1）CRC、（2）ACK、（3）SOF/EOF以及各种定界符、（4）数据帧的位检测及ACK帧中的某一位，（5）至多允许5个连续相同的逻辑位出现。
6. （This means that an error frame can be from the original six bits to twelve bits long with all the replies. This error frame is then followed by a delimiter field of eight recessive bits and a bus idle period before the corrupted message is retransmitted.）暂时不能理解的一段，大概是帧结构还不太熟悉。
7. 休眠状态下是2.5v, Dominant Bit CANH=3.5v, CANL=1.5v, creat a 2-V differential singnal,and required a 120R resistance to avoid signal reflections(EMC).
8. 总线上传输的数据和收发器发送的数据的极性是相反的（这个有点意思，之前没注意到）
9. CAN的底层协议（Physical Layer&Data Link Layer）已经标准化了，接下来能研究的就是上层协议（HLP:底层到应用层之间。整个结构虽然参考了OSI模型，却不尽是）。
10. “When implementing standardized HLPs in your device, you can buy a protocol stack or you can program it yourself.”哈哈哈，what CAN I say...

总结：接触了CAN后最深刻的认识是，将USART，IIC，SPI，CAN这些通讯方式进行组网应用，才能体会到他们各自的优势及用途，同时也更深地体会到了Computer Network中的Network的概念。