velodyne ros driver

来源：互联网发布：ps cc mac 安装失败编辑：程序博客网时间：2024/06/05 07:00

这里借鉴了网上的一个博客教程，但按照他的连接不通，这里是我自己根据google自己配置的，可能步骤有相同之处。另外，很多童鞋说VLP-16.xml这个文件找不到，这里我附上，希望可以帮助大家。

Ubuntu 14.04 ros indigo

1，安装驱动

sudo apt-get install ros-indigo-velodyne

2. 配置网络，连接到激光雷达：
sudo ifconfig eth0 up

sudo ip addr add 192.168.1.200 dev eth0

sudo route add -net 192.168.1.0 netmask 255.255.255.0 dev eth0

然后打开浏览器输入192.168.1.201可以看到激光雷达的配置文件。

3. 新建一个ROS的工程：

    mkdir -p catkin_velodyne/src
    cd catkin_velodyne/src
    git clone https://github.com/ros-drivers/velodyne.git
    cd ..
    rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro indigo -y
    catkin_make
    source devel/setup.bash

4. 把Velodyne XML文件转成ROS节点的YAML文件（转换后生成VLP-16.yaml）：

    rosrun velodyne_pointcloud gen_calibration.py ~/Desktop/VLP-16.xml （根据自己保存的目录来）

5. 加载：

    roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch calibration:=/home/phd/VLP-16.yaml （根据自己保存的目录来）

6. 实时显示点云图：

    rosrun rviz rviz -f velodyne

然后在rviz中点Add by topic，增加PointCloud2，这样就可以实时显示获取的3D点云图。
7. 记录数据：

rosbag record -O out /velodyne_points

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