电流环和速度环如何调整

来源：互联网发布：it makes 编辑：程序博客网时间：2024/05/18 02:45

在直流调速中，电流环和速度环如何调整，如何评价电流环调试的合适，有时在调速过程中，电流在一个小的范围震荡，电机在低速时有一定振颤，如何解决:

先将电流内环调稳，再调速度外环。

“电流在一个小的范围震荡，电机在低速时有一定振颤”——这个震荡误差带是多大？小范围的震荡是允许的。

有几句口诀可以供调试参考：

PID常用口诀: 参数整定找最佳，从小到大顺序查，先是比例后积分，

最后再把微分加，曲线振荡很频繁，比例度盘要放大，曲线漂浮绕大湾，

比例度盘往小扳，曲线偏离回复慢，积分时间往下降，曲线波动周期长，

积分时间再加长，曲线振荡频率快，先把微分降下来，动差大来波动慢，

微分时间应加长，理想曲线两个波，前高后低4比1。

而我是怎么做的呢？

1、一般情况下，我会事先画出整个传动系统的结构框图（这是比较复杂的一步）；

2、根据结构框图，求出系统的闭环传递函数（其中，内、外环的PID控制器参数用未知量代替）；

3、针对这个传动系统，我们可以预先期望其闭环幅频特性是怎样的、稳定性又如何，这样就可以得出一系列的不等式方程；

4、求解上述不等式方程，可以得到PID控制器参数的取值空间。即在这个数值范围内的PID参数，才有可能使传动系统的动、静态性能满足我们的预估期望；

5、在实际调试时，我们需要用到“试凑法”——说白了，就是根据先前求出的取值范围，“试”出最佳控制器参数。

那怎么“试”呢？这就可以参考刚才说过的口诀了：根据负载曲线的变化情况，我们可以知道参数的调整趋势（即到底该朝哪个方向调，调大还是调小）。