最近学习camera calibration

camera calibration 现在已经研究了很多年了，但是我还是不会。最近看了一些资料。感觉有点启示。

一般的camera calibration分为两种。内部参数和外部参数的校准。看来外部参数的校准稍微容易一些，但是还是不懂。

Zhang 有一个好方法，可以校准，之前的矩阵转化还懂，然后有什么closed form refine 就不行了。

第一步：确定camera 的模型。比如针孔照相机的模型。

Disortation 有两种：radial and tangential.

内部参数主要有：