Mikrokopter MK 代码分析2-main分析

下面分析Main()主函数过程，分析按照执行顺序依次进行。

{

cli(); 关闭总中断

检测飞控板版本

设置LED相应管脚

关闭看门狗

四通道杆量置零

TIMER0初始化，用于产生控制气压高度计偏置电压的pwm信号，控制蜂鸣器鸣叫以 及电机更新频率。

TIMER2初始化，用于向4017芯片输出pwm信号，从而将1路pwm转换成多路舵机控 制信号。

UART0初始化MK主串口，负责与上位机的信息交互。

RC_INIT();设置ppm信号输入引脚，设置TIMER1的输入捕获功能以解码ppm信号。

ADC_INIT();初始化AD采样，采样信息包括三轴加速度，三轴角速度，气压高度，电 池电量。

I2C_INIT();I2C总线初始化，配置I2C以控制电机。

sei()使能全局中断。

PARAMSET_INIT();设置参数，将参数读入内存中的ParamSet。

检查加速度计是否校准。

检查是否开启高度控制，若开启则校准高度计偏置。

SetNeutral();  //Neutral Reading

While(1)

{

UpdateMotor标志是否更新电机状态

{ MotorControl();

SendMotorData(); }

PcAccess标志是否有上位机请求信息

I2cTimeout标志I2C是否超时需报错

SIO_DEBUG标志是否在串口调试

{ TransmitTxData();

ProcessRxData(); }

检测电池电量。

}

}

主函数中的关键过程：

void MotorControl(void) 通过控制率确定电机控制量

void SendMotorData(void) 发送控制量给电机

void TransmitTxData(void) 负责根据串口接收的指令要求发送相应数据

void ProcessRxData(void) 处理串口接收到的数据，给各种事件标志置位。