好久没来了（智能车之2）

      好久没来了，一晃将近20天过去了。这期间主要忙于材料的选购了。因为小车的每个部分都是我们自己弄，大到底盘，小到传感器，都要我们自己动手。但有些零件又不好找，因此浪费了很多时间。好在现在零件都已齐备，并且各个模块也已基本成型。

      现在要解决的问题是传感器的摆放位置。我们打算用7个传感器。因为车子要分别进行循迹和走迷宫的比赛，因此传感器多了一些。在循迹时主要用中间的四个，走迷宫时就要都用到了。传感器是自己弄得，用的是光电对管。底盘也要自己弄，材料是铝板，要自己打磨，很费力。单片机芯片用的是MEGA16。模块主要有芯片主控，电机，传感器，电源。幸亏有一个电子系的同学负责路的焊接，要不可为难死我这软件的了，另一个组员和我一班。但我们也没闲着，另一个同学主要负责走迷宫算法的设计，我最近主要看了看计数器/定时器的功能。最后决定选用相频修正模式来产生PWM波以控制电机的速度。

       因为以前没有接触过单片机，因此上手费了很大劲，有些东西看不懂，但还好花多点时间再加上同学的帮忙，掌握了不少东西。了解了几种PWM模式和他们的特点。也知道了PWM控制电机的原理。还是有点成绩的。现在循迹的程序已经有了雏形，没完成的有匹配值的选择，传感器探测到的不同的情况，速度的实时调节。因为小车还没出来，因此也没办法调试。相信下周小车就能出来了。争取下周能有更大的成绩。离比赛就还有不到20天的时间了！

       快要六级了，个别科目也要进行期末考了，时间还是很紧啊。现在学的有些科目实在是没兴趣，因此，就放放吧，先捡着有兴趣的来。嘿嘿~