总结小车比赛

       很遗憾没能坚持把制作的过程记录下来。今天上午比赛结束了，成绩还算可以。接下来总结下。

     想贴几张照片呢，不知怎么贴不上来，我的相册有小车的照片，大家有兴趣可以看一下。总成绩还算可以，但我负责的循迹部分的成绩不是很理想，调了不到一个月的时间，但速度始终提不上来。开始我打算用中间的四个传感器负责循迹，但因为开始时设计小车的失误，导致速度上来了，小车运行就不稳定。首先小车的重量太大，而且小车的形状是短而宽，两个轮的速度只要差距太大，很轻松就会偏出赛道，这点很头疼。本来的思路是把四个传感器分为7种情况，在每一种情况下分别给两个轮不同的速度。但这样的调节很不稳定。无奈下，开始在网上搜索资料，发现了pid算法。就把pid算法引进了小车控制中。但因为是才上手，再加上pid需要经过大量的调试，我掌握的又不是很熟练，所以稳定性还算可以，但速度还是没有很大的提高。以后还要继续的调试。

    比赛的过程不是很顺利，因为用的是光电传感器，因此小车在循迹时太阳光的影响很大很大，以前全是在实验室调的，没有注意到这个问题，但比赛的场地正好有很足的阳光，结果我们差点当炮灰。还好老师和评委发现问题后及时的纠正，把阳光用东西挡住了，并且让我们从新来一次，否则就惨了。

    虽然感觉循迹没有做的很理想，但收获还是很多的。首先是在小车的结构设计上有了更深的体会：第一小车的质量一定要严格控制；第二车身要加长；第三轮子不要用那么大的了吧，下次换个小电机小轮子，循迹应该会更好控制。第二传感器的布置，这个对循迹来说很重要，这个设计好了可以节省很多调试的时间。程序方面，还要继续研究pid算法，这个现在我还没有搞太懂。有时间了要好好看看。

    差点忘了一个很重要的问题，如果有同学也做小车的话，一定要注意电源问题，这个折磨了我们很长时间啊。因为我们没有对电机进行稳压控制，导致在满电时的调试结果和没电时结果差别很大很大，这点很痛苦。而且我们的小车又很耗电，有的时候一会就没电了。造成了想调但没电的现象，很无奈。所以大家要不就用个大容量的电池，要不就对电机那有个稳压控制，不管电源的电压是多少，给电机的都是一个电压，这个应该能好一些。

   低头做事，抬头做人。自己还有很多不会的东西，还有很多没有掌握的东西。有时候别人问个很简单的问题我却答不上来感觉很尴尬。所以唯有不断学习，不断充实自己，让自己尽量的丰富，才能有更好的发展。明年应该会参加全国的一个电子科技大赛。所以不能停歇，要继续努力学习。