Robot畅想曲

 
        作为一名“机器人DIY”发烧友，现在的日子，一有时间还是会crazy地整天泡在国内国外的各种机器人DIY的“坛子”里，看见大家秀出的各种好玩的机器人，总是按捺不住心中那魔鬼般地冲动（怀念当年那些crazy的日子）！！

        但是，玩来玩去，现在的很多机器人DIY都是偏重于机械和手工，也就是侧重于机器人的身体结构的研究，何时机器人才能变得更加智能？这个其实取决于机器人的“大脑”，也就是我们的计算机的计算能力。

        人类的在漫长的进化中，双手和大脑是创造人类文明的关键因素，双手是人体这个“自动化机器”的执行部件和反馈部件，而大脑是控制部件，二者相辅相成，够成一个闭环系统，在与恶劣的生存环境的搏斗中，人类开动脑筋，使用双手，制作出各种工具用于打猎、钻木取火，大脑在控制双手的执行过程中，得到自然界模拟信号的反馈后，自我调节大脑计算与反馈的PID值，来达到与自然界高适应度，因此大脑变得更加智能，在不断智慧的大脑控制下的双手也变得更加灵巧，这样构成一个良性循环，在人类一代又一代的进化中，人类的智慧达到地球上前所未有的高度。

        其实，人类的这种进化的方式完全可以发散到Robot的人工智能里，机械手臂的技术早在二十年前就非常成熟，这种成熟不仅取决于机械结构的精巧与灵活，还依赖于传感器的精密程度，比如人手的皮肤就是一个无比强大的传感器网络，能精确感知自然界的各种刺激，OK，机械手臂的问题就讨论到这里。接下来回到主题，接着说机器人的大脑，如果以普通CPU的计算能力来估算，机器人的大脑智能想要达到人类的这样一个高度，估计需要拉N个Google服务器Linux集群了（稍微有点夸张），但是这种并行结构不具有演化的特性，CPU这个结构不具有变化的特性，探寻本质，现在很多CPU都要进过FPGA的仿真之后才能投入生产，自然而然，FPGA这种器件就成为了这种具有演化特性的大脑的最佳选择！    

---------------------------------自演化“大脑”华丽丽的出场分割线------------------小飞侠----------------------------------

       人脑作为一个人体管理中枢，其计算处理方式是并行的，并行处理人体各个部位发来的信号，由此也产生了人脑的各个神经中枢，如语言神经中枢主管语言信号处理，躯体神经中枢主管躯体信号控制处理，等等。

       假设，现在我们一块体积一定，门阵列数量接近大脑容量的FPGA处理器，先人工划分出一定的区域负责控制机械手臂，先设计出一个简单的机械臂控制程序在FPGA上运行，接下来设计一个超级的算法来实时解析机械臂传感器的反馈信号，超级算法根据这些反馈信号，来动态地改变FPGA内的电路结构（最好今后FPGA能达到晶体管级别的程序控制能力），这个管理机械臂的FPGA中枢块的结构就能随着机械臂与外界的实时交互中不断完善，不断演化，从而使得手臂运动更加精确。

        以上只是以机械臂与自演化“大脑”之前的协调进化作为一个例子，其实，机器视觉以及机器人其他部位的控制也可以用到以上原理，这些中枢FPGA只是作为并行协处理，最终我们还需要一块终极中枢来作为各个中枢FPGA的统一调度平台，来让机器人的各个部位协调运转。

       大功告成，这样一个自演化的“大脑”，在机器人的各个部件与外界的不断交互中不断进化，不断智能化，智能机器人将由此达到一个前所未有的巅峰！！

       最好再能有一个钢铁侠身上的“能量环”装在这个超级机器人的身上，这个机器人就可以自主运行了，哇咔咔！！

---------------------------------自演化“大脑”华丽丽的离场分割线---------------小飞侠-------------------------------------

       后记：饭后突发奇想，仅供饭后娱乐休闲，欢迎各位大神前来灌水，先去三国杀一会儿（未完待续）...