ISR:中断服务程序 中断服务程序（Interrupt Service Routines，ISR）
ISR:当前中断服务寄存器(In Service Register)
该寄存器用于存放正在被服务的所有中断级,包括尚未服务完而中途被别的中断打断了的中断级。
ISR:中断服务程序 （interrupt service routine）
所谓中断是指当CPU正在处理某件事情的时候，外部发生的某一事件（如一个电平的变化，一个脉冲沿的发生或定时器计数溢出等）请求CPU迅速去处理，于是CPU暂时中止当前的工作，转去处理所发生的事件。中断服务处理完该事件以后，再回到原来被中止的地方继续原来的工作。
中断是一种硬件机制，用于通知CPU有个异步事件发生了。中断一旦被系统识别，CPU则保存部分(或全部)现场(context)，即部分(或全部）寄存器的值，跳转到专门的子程序，称为中断服务程序(ISR)。中断服务程序做事件处理，处理完成后执行任务调度，程序回到就绪态优先级最高的任务开始运行（对于可剥夺型内核）。中断是嵌入式系统中重要的组成部分，这导致了很多编译开发商提供一种扩展—让标准C支持中断。具代表事实是，产生了一个新的关键字 __interrupt。下面的代码就使用了__interrupt关键字去定义了一个中断服务子程序(ISR)，请评论一下这段代码的。
__interrupt double compute_area (double radius)
{
double area = PI * radius * radius;
printf("\nArea = %f", area);
return area;
}
1)ISR 不能返回一个值。如果你不懂这个，那么你不会被雇用的。
2) ISR 不能传递参数。如果你没有看到这一点，你被雇用的机会等同第一项。
3) 在许多的处理器/编译器中，浮点一般都是不可重入的。有些处理器/编译器需要让额处的寄存器入栈，有些处理器/编译器就是不允许在ISR中做浮点运算。此外，ISR应该是短而有效率的，在ISR中做浮点运算是不明智的。
4) 与第三点一脉相承，printf()经常有重入和性能上的问题。
printf()经常有重入解释
不可重入函数不可以在它还没有返回就再次被调用。例如printf，malloc，free等都是不可重入函数。因为中断可能在任何时候发生，例如在printf执行过程中，因此不能在中断处理函数里调用printf，否则printf将会被重入。
函数不可重入大多数是因为在函数中引用了全局变量。例如，printf会引用全局变量stdout，malloc，free会引用全局的内存分配表。
个人理解：如果中断发生的时候,当运行到printf的时候，假设发生了中断嵌套，而此时stdout资源被占用，所以第二个中断printf等待第一个中断的stdout资源释放，第一个中断等待第二个中断返回，造成了死锁，不知这样理解对不对。
不可重入函数指的是该函数在被调用还没有结束以前，再次被调用可能会产生错误。可重入函数不存在这样的问题。
不可重入函数在实现时候通常使用了全局的资源，在多线程的环境下，如果没有很好的处理数据保护和互斥访问，就会发生错误。
常见的不可重入函数有：
printf --------引用全局变量stdout
malloc --------全局内存分配表
free --------全局内存分配表
在unix里面通常都有加上_r后缀的同名可重入函数版本。如果实在没有，不妨在可预见的发生错误的地方尝试加上保护锁同步机制等等。
