PCL学习（二）

            今天听到“噩耗”——mo要从实验室走了，他的活儿从下周开始由我接手，这意味着从今天开始，我终于正式搭上了经验机器人小组的末班车（喜悦？困顿？复杂。。。囧）。废话还是不多说，作为刚起飞的菜鸟，还是把最近学习PCL的一点点方法心得记录下来。

        要感谢heresy做的前期工作，原博文请参见如下地址：

        http://viml.nchc.org.tw/blog/paper_info.php?CLASS_ID=1&SUB_ID=1&PAPER_ID=217

        自己整合了一下，再加上pcd_write.cpp的范例，就很容易地利用openNI+PCL+Kinect得到了一个记录三维点云坐标的pcd文件；然后仿用simple_cloud_visualization范例将记录在pcd文件中的点云进行显示，搭积木般的，就容易地实现了从读取点云到显示点云的功能。下面这张图是对老板办公室那边的墙进行扫描3分钟后重建出来的三维图：

初步能看的出来是一堵墙上有一扇门的雏形吧，中间黑下去的一大块，猜想可能跟那地方是玻璃材质的挡板有关（光斑出现了散射），下次把颜色信息也加上去，期待能有更好的演示效果。这些，不是重点，码这篇博文主要是想说明下面的问题。

       在把simple_cloud_visualization.cpp对应的工程文件下面，按一贯的PCL项目配置方法把对应的include,lib路径,依赖库项目等一一配置完以后，debug，依旧会出现下面的错误：

这里要说明的是，在VS中对于error LNK之类的错误，只能说明程序编译已算通过，但运行时出现了问题，如下：

解析上面的语句：说明是打包好vtkRendering-gd静态库在运行时（它在编译前，里面应该对应着有一个叫做vtkOpenGLGlyph3DMapper的obj对象），无法找到以__imp__glCallList@4接口命名而实现的某函数。google！！发现它是OpenGL中定义的一个东东！（这里不得不说，window真是讨厌，明明之前我似乎有把该有的gl库放进系统自带库路径下面了，现在工程运行时却找不到对应的库，不知道是我配置出了错还是其他原因？）这个问题先放下。无奈，自己从网上下了一个不到500K的opengl95.exe（话说这个虽然版本低，但小巧强大，总比微软不更新windows自带的gl时不时引诱你用directX的好），打开安装到一个文件夹里面，然后把这个文件夹的路径添加到属性—链接器—常规—附加库目录，再把GLU32.LIB，OPENGL32.LIB，GLAUX.LIB添加到输入—附加依赖项里面，再次debug,编译通过！

        PS：安装PCL—win7版本时，会自动加载boost等第三方库，这是便利程序的平台移植而辅助添加的C++准标准库。但有时程序运行会报错，会出现某某（如：time_t）等不是std里的成员等，不是using某命名空间等错误，严重的，直接找不到某变量命名来源。而且，相同或相似名称但内容实现不同的io.h,time.h等文件在\pcl\common和\pcl\visualization\common，\3rdParty\Boost\include和\Microsoft Visual Studio 10.0\VC\include等不同第三方文件夹下都有定义，具体用到哪个视程序而定，万不可在包含文件中胡乱添加。一般情况下，在包含目录下把\PCL 1.3.0\include\pcl-1.3的include进去，就基本可以了。