位置式PID简单实现，最精简式

来源：互联网发布：手机erp生活软件编辑：程序博客网时间：2024/05/17 05:03

/**************************************/  //        位置式PID算法  /**************************************/  //float SET;//设定值  U32   KP=2;//比例常数  U32   KI=0;//积分常数  U32   KD=0;//微分常数  U32   LE;//上次误差值  U32   SE;//累计误差值    U32 PID_Ctl(U32 SET,U32 Samp_Data)  {  S32 new,E,DE,out;//定义有符号临时变量    new=Samp_Data;//读取采样值      E=SET-new;//计算当前偏差值      SE+=E;//计算误差积分值      DE=E-LE;//计算当前误差差分值     out=KP*E+KI*SE+KD*DE;//计算控制信号         out=out+2048;//0-2048反转，2048-4095正转        if(out<=0)//输出电压0没有意义    out=0;    if(out>=4095)//输出电压大于4095无意义    out=4095;         Write_DA(out);//计算输出结果        LE=E;//保存误差值，以供一次计算使用        return out;//返回当前采样值，即实际输出值  }