车道偏离预警系统

车道偏移预警系统LDWS是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。它可以在车辆超过一定速度的情况下无意识（驾驶员未打转向灯）偏离原车道前发出警报，为驾驶员提供更多的反应时间，大大减少了因车道偏离引发的碰撞事故。它通过实时检测车道线，根据方向盘方向、车速、车与车道角度来估计偏离时间，如果偏离时间小于一个阈值，则会发出报警提醒驾驶员。

现在大家都在做，但都做的不太好。因为LDWS是基于视觉的，容易受到天气、光照、路面情况的影响，这是所有基于视觉系统目前面临的一个主要难题。

一个比较普遍的方案：单摄像头+DSP+近红外灯

如果系统集成的比较好，则摄像头和DSP在一块板子上同时装在车内后视镜下，如果系统集成较差又或者是为了模块化，则摄像头和DSP会分开，摄像头模块依然在车内后视镜下，DSP模块可任意放，视频信号一般建议使用LVDS来传。近红外灯则集成在车大灯上，在夜间时打开。

一般比较普遍的算法：edge detection + hough +kalman

edge detection可以用sobel，canny等经典边缘检测算子，当然也可以根据需要自己设计算子。

hough变换（扩展hough）用来找直线是比较合适的方法了，它的抗干扰能力够强，即使遇到下雨天、雪天、路面情况不佳都能有不错的效果。

理论上用edge detection + hough就足够了，但问题是这个系统实时性要求非常高，以现在的硬件条件是不大可能的（前提是适当的成本）。所以，需要用到kalman来做跟踪，减少计算量，从而达到实时的要求。

有了方案和算法，只能说解决基本问题。由于车身环境恶劣，视频抗干扰的好坏也直接影响了同的性能；在量产过程中，由于出现装配误差，可能会使每辆车摄像头的角度出现一定的误差，这个误差是在算法中校正还是在出厂前匹配参数也是要考虑的；摄像头在光照、天气等影响下是否能够保证我们的视频质量，也需要解决……