GPS模块URAT输出数据协议NMEA

NMEA简介

NMEA是全国海洋电子协会（National Marine Electronics Association）；国际海上电子协会（National Marine Electronics Association）或（National Marine Electronics Association）获得国际海事电子协会

　　缩写，同时也是数据传输标准工业协会，在这里，实际上应为NMEA 0183。它是一套定义接收机输出的标准信息，有几种不同的格式，每种都是独立相关的ASCII格式，逗点隔开数据流，数据流长度从30-100字符不等，通常以每秒间隔选择输出，最常用的格式为"GGA"，它包含了定位时间，纬度，经度，高度，定位所用的卫星数，DOP值,差分状态和校正时段等，其他的有速度，跟踪，日期等。NMEA实际上已成为所有的GPS接收机和最通用的数据输出格式，同时它也被用于与GPS接收机接口的大多数的软件包里。

　　NMEA-0183协议定义的语句非常多，但是常用的或者说兼容性最广的语句只有$GPGGA、$GPGSA、$GPGSV、$GPRMC、$GPVTG、$GPGLL等。下面给出这些常用NMEA-0183语句的字段定义解释。

$GPGGA（定位信息）

　　例：$GPGGA,092204.999,4250.5589,S,14718.5084,E,1,04,24.4,19.7,M,,,,0000*1F

　　字段0：$GPGGA，语句ID，表明该语句为Global Positioning System Fix Data（GGA）GPS定位信息

　　字段1：UTC 时间，hhmmss.sss，时分秒格式

　　字段2：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）

　　字段3：纬度N（北纬）或S（南纬）

　　字段4：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）

　　字段5：经度E（东经）或W（西经）

　　字段6：GPS状态，0=不可用(FIX NOT valid)，1=单点定位(GPS FIX)，2=差分定位(DGPS)，3=无效PPS，4=实时差分定位（RTK FIX），5=RTK FLOAT，6=正在估算

　　字段7：正在使用的卫星数量（00 - 12）（前导位数不足则补0）

　　字段8：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）

　　字段9：海拔高度（-9999.9 - 99999.9）

　　字段10：地球椭球面相对大地水准面的高度

　　字段11：差分时间（从最近一次接收到差分信号开始的秒数，如果不是差分定位将为空）

　　字段12：差分站ID号0000 - 1023（前导位数不足则补0，如果不是差分定位将为空）

　　字段13：校验值

$GPGSA（ 当前卫星信息）

　　例：$GPGSA,A,3,01,20,19,13,,,,,,,,,40.4,24.4,32.2*0A

　　字段0：$GPGSA，语句ID，表明该语句为GPS DOP and Active Satellites（GSA）当前卫星信息

　　字段1：定位模式，A=自动手动2D/3D，M=手动2D/3D

　　字段2：定位类型，1=未定位，2=2D定位，3=3D定位

　　字段3：PRN码（伪随机噪声码），第1信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

　　字段4：PRN码（伪随机噪声码），第2信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

　　字段5：PRN码（伪随机噪声码），第3信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

　　字段6：PRN码（伪随机噪声码），第4信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

　　字段7：PRN码（伪随机噪声码），第5信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

　　字段8：PRN码（伪随机噪声码），第6信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

　　字段9：PRN码（伪随机噪声码），第7信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

　　字段10：PRN码（伪随机噪声码），第8信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

　　字段11：PRN码（伪随机噪声码），第9信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

　　字段12：PRN码（伪随机噪声码），第10信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

　　字段13：PRN码（伪随机噪声码），第11信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

　　字段14：PRN码（伪随机噪声码），第12信道正在使用的卫星PRN码编号（00）（前导位数不足则补0）

　　字段15：PDOP综合位置精度因子（0.5 - 99.9）

　　字段16：HDOP水平精度因子（0.5 - 99.9）

　　字段17：VDOP垂直精度因子（0.5 - 99.9）

　　字段18：校验值

$GPGSV(可见卫星信息)

　　例：$GPGSV,3,1,10,20,78,331,45,01,59,235,47,22,41,069,,13,32,252,45*70

　　字段0：$GPGSV，语句ID，表明该语句为GPS Satellites in View（GSV）可见卫星信息

　　字段1：本次GSV语句的总数目（1 - 3）

　　字段2：本条GSV语句是本次GSV语句的第几条（1 - 3）

　　字段3：当前可见卫星总数（00 - 12）（前导位数不足则补0）

　　字段4：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）

　　字段5：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）

　　字段6：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）

　　字段7：信噪比（00－99）dbHz

　　字段8：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）

　　字段9：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）

　　字段10：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）

　　字段11：信噪比（00－99）dbHz

　　字段12：PRN 码（伪随机噪声码）（01 - 32）（前导位数不足则补0）

　　字段13：卫星仰角（00 - 90）度（前导位数不足则补0）

　　字段14：卫星方位角（00 - 359）度（前导位数不足则补0）

　　字段15：信噪比（00－99）dbHz

　　字段16：校验值

$GPRMC（推荐定位信息数据格式）

　　例：$GPRMC,024813.640,A,3158.4608,N,11848.3737,E,10.05,324.27,150706,,,A*50

　　字段0：$GPRMC，语句ID，表明该语句为Recommended Minimum Specific GPS/TRANSIT Data（RMC）推荐最小定位信息

　　字段1：UTC时间，hhmmss.sss格式

　　字段2：状态，A=定位，V=未定位

　　字段3：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）

　　字段4：纬度N（北纬）或S（南纬）

　　字段5：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）

　　字段6：经度E（东经）或W（西经）

　　字段7：速度，节，Knots

　　字段8：方位角，度

　　字段9：UTC日期，DDMMYY格式

　　字段10：磁偏角，（000 - 180）度（前导位数不足则补0）

　　字段11：磁偏角方向，E=东W=西

　　字段16：校验值

$GPVTG（地面速度信息）

　　例：$GPVTG,89.68,T,,M,0.00,N,0.0,K*5F

　　字段0：$GPVTG，语句ID，表明该语句为Track Made Good and Ground Speed（VTG）地面速度信息

　　字段1：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0）

　　字段2：T=真北参照系

　　字段3：运动角度，000 - 359，（前导位数不足则补0）

　　字段4：M=磁北参照系

　　字段5：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）

　　字段6：N=节，Knots

　　字段7：水平运动速度（0.00）（前导位数不足则补0）

　　字段8：K=公里/时，km/h

　　字段9：校验值

$GPGLL（地理定位信息）

　　例：$GPGLL,4250.5589,S,14718.5084,E,092204.999,A*2D

　　字段0：$GPGLL，语句ID，表明该语句为Geographic Position（GLL）地理定位信息

　　字段1：纬度ddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）

　　字段2：纬度N（北纬）或S（南纬）

　　字段3：经度dddmm.mmmm，度分格式（前导位数不足则补0）

　　字段4：经度E（东经）或W（西经）

　　字段5：UTC时间，hhmmss.sss格式

　　字段6：状态，A=定位，V=未定位

　　字段7：校验值