系统文件说明

1.概述

采用vxworks系统，一共有三个文件夹。为sys文件夹，usr文件夹，log文件夹

sys文件夹为系统文件夹，

user为用户文件夹，

log为日志文件夹

 

文件类型说明：

cfx文件可以用xml或者文本编辑器打开

dtx，pjx可以用xml或者文本编辑器打开

 

 

zfx是二进制文件

sys是二进制文件

.out文件是二进制文件，需要在vxworks系统或者unix系统中打开

.o文件是二进制文件，需要在Vxworks系统

 

1.       Sys文件夹

一共有九个文件夹，四个文件

1.1   app文件夹

1_ep.o

2_sca.o

3_plc.o

4_cds.o

5_opt.o

A_ccs.o

B_scs.o

 

1.2   can文件夹

里面有两个文件，一个是canio.o文件，一个是drver.o文件

 

1.3   cds文件夹

一共有四个文件，是hidpm3s.out文件，plcvxw.ini文件，plcvxw.o文件，stblconf.out文件

 

1.4   configs文件夹

 

1.5   hw_v1文件夹

usb_dev.hex文件

 

1.6   hw_v2文件夹

usb_dev.hex文件

 

1.7   mcp文件夹

 

1.8   Starc文件夹

7个文件夹，一个文件

drive文件夹

dsi文件夹

dsp1文件夹

dsp2文件夹

fpga文件夹

lib文件夹

startc2文件

versions.cfx文件

 

1.9   Templates文件夹

一共两个文件，profile.cfx和versions.cfx

 

1.10  Bootline.dat文件

内容：ata=1,0(0,0):/ata0/men07n f=0xa tn=boot7 o=fei

 

1.11  Bootrow.sys文件

 

1.12  Cs8.out文件

 

 

1.13  Men07n文件

uniVAL文件夹

coe.o文件

powerlink.o文件

 

 

2.       Usr文件夹

2.1   app文件夹

 

2.2   applicom文件夹

 

这里有两个文件夹，io和modbus文件夹

2.3   configs文件夹

profiles和templates文件夹和10个文件

arm.cfx文件

bio2.cfx文件

bio.cfx文件

cell.cfx文件

cio.cfx文件

controller.cf文件

encoder.cfx文件

mio.cfx文件

network.cfx文件

网口配置文件

sio.cfx文件

RS232通讯配置文件

2.4   nodes文件夹

2.5   recorder文件夹

records.cfx文件

2.6   temp文件夹

2.7   templates文件夹

存放模板的文件夹

2.8   usrapp文件夹

存放程序的文件夹

4. log文件夹

3.       问题

1.       Addon放在usr/app和sys/app的区别

2.       控制器的特征文件

arm文件和controller文件

3.       版本之间的区别

4.       系统开启的服务

5.       sys的configs和usr的configs的区别

 

5.备注

具体文件说明

 

Controller.cfx位于之内，一共有8个需要注册码<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><controller>   <String name="compliance" value="Demo" />需要注册码  <String name="mcpMode" value="49635a6f19209f7d" />示教盒  <String name="valPlast" value="Demo" />具有时间限制,可以输入注册码  <String name="valTrack" value="Demo" />需要注册码  <String name="valTraj" value="Demo" />motion的addon里面使用  <String name="alter" value="Demo" />需要注册码  <String name="6axesAbsoluteRobot" value="fc2a43909ace3bf4" />六轴绝对机器人  <String name="uniVAL" value="Demo" />需要注册码  <Bool name="buildBio" value="false" /  <Bool name="buildBio2" value="false" />  <Bool name="buildMio" value="false" />  <Bool name="buildCio" value="false" />  <String name="cioBoardConfig" value="" />  <Bool name="buildSerial1" value="true" />  <Bool name="buildSerial2" value="true" />  <Bool name="buildStarc2" value="false" />  <starc2Slot index="0"  board="" />  <starc2Slot index="1"  board="" />  <starc2Slot index="2"  board="" />  <uniVALparams>    <String name="config" value="axis" />    <String name="fieldbus" value="" />  </uniVALparams>  <String name="simulMode" value="real" />  <String name="serialNumber" value="F10_5FZ9E1_C_01" />  <Bool name="buttonWorkingMode" value="true" />  <Bool name="traceSignals" value="false" />  <Bool name="logging" value="true" />  <Float name="powerShutdownDelay" value="-1" />  <String name="standardFiles" value="" />  <Float name="lliCycleTime" value="-1" />  <Float name="powerHourCount" value="527.790198" /></controller> arm.cfx<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><arm>  <String name="date" value="06 MAY 2012  04:21" />  <String name="orderNumber" value="F10_5DD8A1_A_01" />  <String name="arm" value="tx60l-S1" />型号  <String name="tuning" value="" />  <String name="mount" value="floor" />安装方式  <FloatArray name="minArmJointPos" >Arm最小轴限    <Float index="0" value="-180" />    <Float index="1" value="-127.5" />    <Float index="2" value="-152.5" />    <Float index="3" value="-270" />    <Float index="4" value="-122.5" />    <Float index="5" value="-360" />  </FloatArray>  <FloatArray name="maxArmJointPos" >Arm最大轴限    <Float index="0" value="180" />    <Float index="1" value="127.5" />    <Float index="2" value="152.5" />    <Float index="3" value="270" />    <Float index="4" value="132.5" />    <Float index="5" value="360" />  </FloatArray>  <FloatArray name="zeroOffset" >零位偏差    <Float index="0" value="341823.647461" />    <Float index="1" value="1228269.342041" />    <Float index="2" value="984702.008057" />    <Float index="3" value="784852.036743" />    <Float index="4" value="207527.332764" />    <Float index="5" value="181252.10083" />  </FloatArray>  <FloatArray name="phaseOffset" >相位偏差    <Float index="0" value="245.478516" />    <Float index="1" value="254.772949" />    <Float index="2" value="142.893677" />    <Float index="3" value="304.711304" />    <Float index="4" value="227.318115" />    <Float index="5" value="206.965942" />  </FloatArray>  <StringArray name="motorType" >马达类型    <String index="0" value="" />    <String index="1" value="" />    <String index="2" value="" />    <String index="3" value="" />    <String index="4" value="" />    <String index="5" value="" />  </StringArray>  <VectCartArray name="dimensionOffset" >    <VectCart index="0" x="0" y="0" z="0" />    <VectCart index="1" x="0" y="0" z="0" />    <VectCart index="2" x="0" y="0" z="0" />    <VectCart index="3" x="0" y="0" z="0" />    <VectCart index="4" x="0" y="0" z="0" />    <VectCart index="5" x="0" y="0" z="0" />  </VectCartArray>  <VectCart name="flangeOrientationOffset" x="0" y="0" z="0" />  <VectCartArray name="orientationOffset" >    <VectCart index="0" x="0" y="0" z="0" />    <VectCart index="1" x="0" y="0" z="0" />    <VectCart index="2" x="0" y="0" z="0" />    <VectCart index="3" x="0" y="0" z="0" />    <VectCart index="4" x="0" y="0" z="0" />    <VectCart index="5" x="0" y="0" z="0" />  </VectCartArray>   <FloatArray name="userMark" >用户参考位    <Float index="0" value="13.889639" />    <Float index="1" value="22.976778" />    <Float index="2" value="77.004979" />    <Float index="3" value="-2.029907" />    <Float index="4" value="80.517106" />    <Float index="5" value="-108.608994" />  </FloatArray>  <FloatArray name="factoryMark" >出厂参考位    <Float index="0" value="0.000801" />    <Float index="1" value="-0.107447" />    <Float index="2" value="-0.063166" />    <Float index="3" value="-0.074566" />    <Float index="4" value="-0.063063" />    <Float index="5" value="-0.008746" />  </FloatArray></arm> Cell.cfx文件<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><cell>  <String name="language" value="english" />语言选项  <Uint name="coderCounts" value="1024" />  <String name="valve1Mode" value="notInverted" />  <String name="valve2Mode" value="notInverted" />  <String name="vreg1Mode" value="inverted" />反向的,倒转的  <String name="vreg2Mode" value="inverted" />  <String name="vreg1_enMode" value="inverted" />  <String name="vreg2_enMode" value="inverted" />  <String name="usrIn0Mode" value="notInverted" />  <String name="usrIn1Mode" value="notInverted" />  <Bool name="longEsOut" value="true" />  <String name="cioBoardConfig" value="" />  <Float name="maxManuCartSpeed" value="250" />  <FloatArray name="minCellJointPos" >    <Float index="0" value="-99999" />    <Float index="1" value="-99999" />    <Float index="2" value="-99999" />    <Float index="3" value="-99999" />    <Float index="4" value="-99999" />    <Float index="5" value="-99999" />  </FloatArray>  <FloatArray name="maxCellJointPos" >    <Float index="0" value="99999" />    <Float index="1" value="99999" />    <Float index="2" value="99999" />    <Float index="3" value="99999" />    <Float index="4" value="99999" />    <Float index="5" value="99999" />  </FloatArray>  <FloatArray name="refPos1" >    <Float index="0" value="0" />    <Float index="1" value="0" />    <Float index="2" value="0" />    <Float index="3" value="0" />    <Float index="4" value="0" />    <Float index="5" value="0" />  </FloatArray>  <FloatArray name="refPos2" >    <Float index="0" value="0" />    <Float index="1" value="0" />    <Float index="2" value="0" />    <Float index="3" value="0" />    <Float index="4" value="0" />    <Float index="5" value="0" />  </FloatArray>  <VectCart name="gravity" x="0" y="0" z="-9.81" />  <Bool name="parkCheckInAutoMode" value="false" />  <Bool name="useUsUnits" value="false" />  <String name="T1_key" value="valve1" />  <String name="T2_key" value="valve2" />  <String name="T3_key" value="" />  <String name="defaultUser" value="" /></cell> controller.cfinitWorkingMode = manual    powerHourCount = 0.007322monitorSpeed = 10  default.cfx<?xml version="1.0" encoding="utf-8"?><Profile>  <Password name="password" value="" />密码  <Password name="connectionPassword" value="" />链接密码  <Bool name="writeAccess" value="true" />写权限  <Bool name="readAccess" value="true" />读权限  <Bool name="armWriteAccess" value="false" />  <Bool name="recovery" value="true" />  <Bool name="ioWriteAccess" value="true" />  <Bool name="123KeysControl" value="true" />  <Bool name="manualMode" value="true" />  <Bool name="testMode" value="true" />  <Bool name="localMode" value="true" />  <Bool name="remoteMode" value="true" />  <Bool name="monitorSpeed" value="true" />  <Bool name="powerButton" value="true" />  <Bool name="moveHoldKey" value="true" />  <Bool name="stopKey" value="true" />  <Bool name="menuKey" value="true" />  <Bool name="hardwareFaultAck" value="true" /></Profile> bio.cfx<?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><bio>  <bioDin index="0"  name="bIn0" mode="notInverted" />  <bioDin index="1"  name="bIn1" mode="notInverted" />  <bioDin index="2"  name="bIn2" mode="notInverted" />  <bioDin index="3"  name="bIn3" mode="notInverted" />  <bioDin index="4"  name="bIn4" mode="notInverted" />  <bioDin index="5"  name="bIn5" mode="notInverted" />  <bioDin index="6"  name="bIn6" mode="notInverted" />  <bioDin index="7"  name="bIn7" mode="notInverted" />  <bioDin index="8"  name="bIn8" mode="notInverted" />  <bioDin index="9"  name="bIn9" mode="notInverted" />  <bioDin index="10"  name="bIn10" mode="notInverted" />  <bioDin index="11"  name="bIn11" mode="notInverted" />  <bioDin index="12"  name="bIn12" mode="notInverted" />  <bioDin index="13"  name="bIn13" mode="notInverted" />  <bioDin index="14"  name="bIn14" mode="notInverted" />  <bioDin index="15"  name="bIn15" mode="notInverted" />  <bioDout index="0"  name="bOut0" mode="notInverted" />  <bioDout index="1"  name="bOut1" mode="notInverted" />  <bioDout index="2"  name="bOut2" mode="notInverted" />  <bioDout index="3"  name="bOut3" mode="notInverted" />  <bioDout index="4"  name="bOut4" mode="notInverted" />  <bioDout index="5"  name="bOut5" mode="notInverted" />  <bioDout index="6"  name="bOut6" mode="notInverted" />  <bioDout index="7"  name="bOut7" mode="notInverted" />  <bioDout index="8"  name="bOut8" mode="notInverted" />  <bioDout index="9"  name="bOut9" mode="notInverted" />  <bioDout index="10"  name="bOut10" mode="notInverted" />  <bioDout index="11"  name="bOut11" mode="notInverted" />  <bioDout index="12"  name="bOut12" mode="notInverted" />  <bioDout index="13"  name="bOut13" mode="notInverted" />  <bioDout index="14"  name="bOut14" mode="notInverted" />  <bioDout index="15"  name="bOut15" mode="notInverted" /></bio> <?xml version="1.0" encoding="utf-8" ?><mio>  <mioDin index="0"  name="mIn0" mode="notInverted" />  <mioDin index="1"  name="mIn1" mode="notInverted" />  <mioDin index="2"  name="mIn2" mode="notInverted" />  <mioDin index="3"  name="mIn3" mode="notInverted" />  <mioDin index="4"  name="mIn4" mode="notInverted" />  <mioDin index="5"  name="mIn5" mode="notInverted" />  <mioDin index="6"  name="mIn6" mode="notInverted" />  <mioDin index="7"  name="mIn7" mode="notInverted" />  <mioDin index="8"  name="mIn8" mode="notInverted" />  <mioDin index="9"  name="mIn9" mode="notInverted" />  <mioDin index="10"  name="mIn10" mode="notInverted" />  <mioDin index="11"  name="mIn11" mode="notInverted" />  <mioDin index="12"  name="mIn12" mode="notInverted" />  <mioDin index="13"  name="mIn13" mode="notInverted" />  <mioDin index="14"  name="mIn14" mode="notInverted" />  <mioDin index="15"  name="mIn15" mode="notInverted" />  <mioDin index="16"  name="mIn16" mode="notInverted" />  <mioDin index="17"  name="mIn17" mode="notInverted" />  <mioDin index="18"  name="mIn18" mode="notInverted" />  <mioDin index="19"  name="mIn19" mode="notInverted" />  <mioDin index="20"  name="mIn20" mode="notInverted" />  <mioDin index="21"  name="mIn21" mode="notInverted" />  <mioDin index="22"  name="mIn22" mode="notInverted" />  <mioDin index="23"  name="mIn23" mode="notInverted" />  <mioDin index="24"  name="mIn24" mode="notInverted" />  <mioDin index="25"  name="mIn25" mode="notInverted" />  <mioDin index="26"  name="mIn26" mode="notInverted" />  <mioDin index="27"  name="mIn27" mode="notInverted" />  <mioDin index="28"  name="mIn28" mode="notInverted" />  <mioDin index="29"  name="mIn29" mode="notInverted" />  <mioDin index="30"  name="mIn30" mode="notInverted" />  <mioDin index="31"  name="mIn31" mode="notInverted" />  <mioDout index="0"  name="mOut0" mode="notInverted" />  <mioDout index="1"  name="mOut1" mode="notInverted" />  <mioDout index="2"  name="mOut2" mode="notInverted" />  <mioDout index="3"  name="mOut3" mode="notInverted" />  <mioDout index="4"  name="mOut4" mode="notInverted" />  <mioDout index="5"  name="mOut5" mode="notInverted" />  <mioDout index="6"  name="mOut6" mode="notInverted" />  <mioDout index="7"  name="mOut7" mode="notInverted" />  <mioDout index="8"  name="mOut8" mode="notInverted" />  <mioDout index="9"  name="mOut9" mode="notInverted" />  <mioDout index="10"  name="mOut10" mode="notInverted" />  <mioDout index="11"  name="mOut11" mode="notInverted" />  <mioDout index="12"  name="mOut12" mode="notInverted" />  <mioDout index="13"  name="mOut13" mode="notInverted" />  <mioDout index="14"  name="mOut14" mode="notInverted" />  <mioDout index="15"  name="mOut15" mode="notInverted" />  <mioDout index="16"  name="mOut16" mode="notInverted" />  <mioDout index="17"  name="mOut17" mode="notInverted" />  <mioDout index="18"  name="mOut18" mode="notInverted" />  <mioDout index="19"  name="mOut19" mode="notInverted" />  <mioDout index="20"  name="mOut20" mode="notInverted" />  <mioDout index="21"  name="mOut21" mode="notInverted" />  <mioDout index="22"  name="mOut22" mode="notInverted" />  <mioDout index="23"  name="mOut23" mode="notInverted" />  <mioDout index="24"  name="mOut24" mode="notInverted" />  <mioDout index="25"  name="mOut25" mode="notInverted" />  <mioDout index="26"  name="mOut26" mode="notInverted" />  <mioDout index="27"  name="mOut27" mode="notInverted" />  <mioDout index="28"  name="mOut28" mode="notInverted" />  <mioDout index="29"  name="mOut29" mode="notInverted" />  <mioDout index="30"  name="mOut30" mode="notInverted" />  <mioDout index="31"  name="mOut31" mode="notInverted" /></mio>