机器人的灵魂（1）——单片机C程序开发

    首先，就谈谈舵机的控制原理：
   舵机有三根线，分别是电源正负极和信号线 。正负极接6V左右的直流电源，信号线则输出PWM脉冲，

PWM的周期为20mm，宽度（高电平的时间）是从0.5ms--2.5ms对应着舵机角度0度到180度。现在我用单片机的一个引脚P0^0接到信号线，我让引脚变化这样：输出高电平，1.5ms后变低电平20-1.5=18.5ms后再变成高电平。舵机就转到90度，实现舵机的摆动。

     以下是测试程序：

  

/********************************************************************** 该程序是实现一个舵机在两个角度之间摆动。0度和90度***********************************************************************/#include <12c5a.H>  //STC12C5A系列单片机void delay(uint16 time);//软件延时函数void Timer_init();//定时器初始化函数void Timer0(uint32 us);//定时器0定时函数uint16 pwm_valu=500;sbit pwm1=P2^7; //将舵机插到P0^0口上/**************************************************************************函数名：main()/*************************************************************************/void main(){P2M1=0;P2M0=0XFF;//将P0口设置成强推免输出，提高带负载能力Timer_init();//定时器初始化Timer0(31);//通过一个定时值进入定时循环while(1){pwm_valu=500;   //脉宽=500us=0.5ms即0度位置delay(1000);pwm_valu=1500;   //脉宽=1500us=1.5ms即90度位置delay(1000);   //舵机在两个角度之间摆动}}/**************************************************************************************************函数名：delay(uint16 time)功能：软件延时函数参数：time 定时值，其大小与延时长短成正比/***************************************************************************************************/void delay(uint16 time){uint16 i;uint16 j;for(i=0;i<1000;i++)for(j=0;j<time;j++);}/***************************************************************************函数名：timer_init()功能：定时器初始化函数备注：12T/***************************************************************************/void Timer_init(){EA=1;   //开总中断AUXR|=0x00;//T0,T1工作在12T        TMOD|= 0x11;       //T0工作在方式1,16位ET0 = 1;//开定时器0中断}/***************************************************************************函数名：timer0(uint32 us)功能：定时器0定时函数参数：us,毫秒。  精确定时。备注： 晶振12M，工作模式12T/***************************************************************************/void Timer0(uint32 us) {uint32 valu;valu=0xffff-us;//       TH0=valu>>8;   //存放高8位    TL0=(valu<<8)>>8;    //存放低8为    TR0  = 1;//T0开始工作}/*********************************************************************函数名：T0zd(void) interrupt 1 功能：定时器0中断函数/********************************************************************/void T0zd(void) interrupt 1   {static uint8 i=1;switch(i)  //   {case 1:{pwm1=1;Timer0(pwm_valu);//pwm_valu的值在主函数while循环中不断改变，实现舵机在两个角度之间摆动。//pwm_walu对应着脉宽值}  break;case 2:{ pwm1=0;//pwm1变低Timer0(20000-pwm_valu);//  保证周期是20MS ，即20 000 usi=0;}  break;default:break;    }i++;}   

 

  串口的测试程序

  这是单片机串口程序的编写，可以通过串口助手测试

#include "12c5a.h"     //STC12C5A系列单片机   void UART1_Init(void);   void main(){UART1_Init();//串口初始化while(1);//单片机一直运行} void UART1_Init(void)   {       SCON |= 0x50;       //串口1方式1,接收充许     BRT = 0xF6;         //12M,波特率38400   AUXR |= 0x15;       //串口1使用独立波特率发生器，独立波特率发生器1T PCON = 0;//0x7F;    //波特率不加倍      EA = 1;       ES = 1;             //充许串口1中断   }   //把串口收到的数据发送出去void UART1_SendOneChar(uint8 valu)   {       SBUF = valu;       while(TI == 0);       TI = 0;   }                             //串口中断程序void UART1_Int(void) interrupt 4 {uint8 redata;if(RI == 1)  // 检测是不是接收数据引起的中断{   RI = 0;         redata = SBUF; UART1_SendOneChar(redata); //发送数据}  }

         以上就是单片机对一个舵机的控制测试程序和串口测试程序