2012.11.19

转眼间，一个月过去了，约好的缓冲期限为3个月，不能逃避现实了，要相信自己，不为别的，就为今生能完成一件回头想起来有意义的事情，

 

今天进行挖掘机，现在的状况是铲斗绕着P2转动，而不是以前的P1转了，但是，很明显，P1P2没有跟着转事实上，铲斗不是单独转动的，这个思路已经有了，暂时先这么转着把，一会再改。

 

现在开始转动杆8，OK，GOGOGO

先只留下杆8副本，按Z后发现，是可以绕Z轴负轴旋转的，

 

 

OK，下一步进行杆1杆2的运动，参考杆5杆6，
杆1杆2副本可以参照杆5杆6副本，大臂相当于杆8，杆1类似于杆5.区别在于，杆1和杆2均为主动旋转，而杆5被动旋转1次+主动旋转1次，杆6为被动旋转2次+位移一次，

先加上杆1副本和杆2副本，绘制出来。

 

现在，杆8副本的转动是可以让杆1副本和杆2副本运动了，杆1副本是主动旋转，杆2副本是绕着杆1副本旋转点被动旋转，有位移，当然，还得用叉乘去判断指向Z轴的正轴还是负轴，来确定是否继续转下去，

 

下一步就是计算杆7，即P3P1，现在P3已经有了，P1受到P3和P2双重制约，只是两杆的长度一定，P2P3在不断变化，现在根据正弦定理和余弦定理，应该可以计算出来P1的点。同样也是由角度求P2P1绕着，最好先导出P1P2的.X文件来，现在缺这玩意