伺服电机以左轮为支点和右轮为支点以及原点各旋转一周

来源：互联网发布：突破电信80端口限制编辑：程序博客网时间：2024/04/27 23:22

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功能：伺服电机以左轮为支点和右轮为支点各旋转一周，以原点也旋转一周
说明：做电机接P1_1，右电机接P1_0
作者：荆轩道
时间：2012.12.13
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#include<BoeBot.h>
#include<uart.h>

void stop()       //两轮停止
{
  P1_1=1;
  P1_0=1;
  delay_nus(1500);
  P1_1=0;
  P1_0=0;
  delay_nms(20);
}
int main(void)
{
int Counter;
uart_Init();
printf("Program Running!\n");

for(Counter=1;Counter<=100;Counter++) //以左轮为支点旋转一周
{
  P1_1=1;
  delay_nus(1700);
  P1_1=0;
  delay_nms(20);
}
delay_nms(500);
for(Counter=1;Counter<=100;Counter++) //以右轮为支点旋转一周
{
  P1_0=1;
  delay_nus(1700);
  P1_0=0;
  delay_nms(20);
}
delay_nms(500);
for(Counter=1;Counter<=200;Counter++) //以原点为支点旋转一周
{
  P1_1=1;
  P1_0=1;
  delay_nus(1700);
  P1_1=0;
  P1_0=0;
  delay_nms(20);
}
delay_nms(500);
while(1);
}