GSensor去除重力加速度的方法
来源:互联网 发布:汽车行业大数据分析 编辑:程序博客网 时间:2024/04/29 02:11
1、获取Gsensor三轴的输出值,采用以下公式求出各轴与G之间的夹角,但是这个公式只适用静态。g=sqrt(Ax^2+Ay^2+Az^2),运动时会大于1g,静态时为1g。
2、使用以下公司可以求出动态时的夹角。
另外:Yaw = atan(sqrt(Ax*Ax + Ay*Ay) /Az)
3、求各轴的分量
Ax‘ = 1g * cos(pitch)
Ay' = 1g * cos(roll)
Az' = 1g * cos(yaw)
通过以上转换即可去除重力加速度在各轴分量,得到纯加速度。
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