机器人智能躲开障碍物

来源：互联网发布：日语翻译软件下载编辑：程序博客网时间：2024/05/01 03:32

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功能：机器人能够智能躲避障碍物
说明：P1_0接左电机，P1_1接右电机
时间：2012.12.15
作者：荆轩道
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#include<BoeBot.h>
#include<uart.h>
#include <intrins.h>

#define LeftIR        P1_5   //左边红外接收连接到P15
#define RightIR       P3_6   //右边红外接收连接到P36
#define LeftLaunch    P1_4   //左边红外发射连接到P14
#define RightLaunch   P3_3   //右边红外发射连接到P33

int IRLaunch(unsigned char IR)
{
int counter;
if(IR=='L')
   for(counter=0;counter<38;counter++)//左边发射
    {
     LeftLaunch=1;
     _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
     _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
     LeftLaunch=0;
     _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
     _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
    }
if(IR=='R')
    for(counter=0;counter<38;counter++)//右边发射
    {
     RightLaunch=1;
     _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
     _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
     RightLaunch=0;
     _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
     _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_(); _nop_();
    }
}
int main(void)
{
int i,pulseCount;
int pulseLeft,pulseRight;
bit irDetectLeft,irDetectRight;
uart_Init();
printf("Program Running!\n");
do
{
   IRLaunch('R');
   irDetectRight = RightIR; //右边接收
   IRLaunch('L');
   irDetectLeft = LeftIR; //左边接收
if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==0)) //向前走
{
   pulseCount=1;
   pulseLeft=1700;
   pulseRight=1300;
}
else if((irDetectLeft==1)&&(irDetectRight==0)) //右转
{
   pulseCount=10;
   pulseLeft=1300;
   pulseRight=1300;
}
else if((irDetectLeft==0)&&(irDetectRight==1)) //左转
{
   pulseCount=10;
   pulseLeft=1700;
   pulseRight=1700;
}
else //后退
{
   pulseCount=15;
   pulseLeft=1300;
   pulseRight=1700;
}
for(i=0;i<pulseCount;i++)
{
    P1_1=1;
    delay_nus(pulseLeft);
    P1_1=0;

    P1_0=1;
    delay_nus(pulseRight);
    P1_0=0;
    delay_nms(20);
}
}
while(1);
}