椰子+树莓 Coconut Pi!(Coconut Pi (全自动的水底机械人))
来源:互联网 发布:在手机淘宝怎样买东西 编辑:程序博客网 时间:2024/05/01 18:58
一支来自新加坡国立大学的团队在RS的帮助下,正在自主研发一个依靠Raspberry Pi来运行的自动水底机械人,并准备参加新加坡自动水底机械人比赛(SAUVC 2013)!
虽然整个项目还在建立中,但他们的目标是创建一个高度智能化及完全自主的水底机械人,这意味着机械人在没有人的干预下,能够探索本身所在的水域,并能完成跟踪航线,检测障碍和目标识别等工作。虽然路途还有很远,团队希望透过建立Coconut Pi来去帮助人类在海底的探索,打捞等工作。
Coconut Pi设计
现在到了设计部分,以上就是整个Coconut Pi的嵌入式软件架构。在计划中,Raspberry Pi将会运行流行的Raspbian操作系统并通过串行接口与Ardupilot Mega连接。由于Pi运行的是非实时Linux系统,Ardupilot在实时的操作上比Pi更加精确,而且复杂及大流量的运算根本无办法在只有8KB SRAM的Ardupilot上运作,所以Raspberry Pi将负责运算视觉算法和计算任务,而Ardupilot则负责驱动和控制系统;这个系统设计能够在运算效能和能源效率之间取得一个很好的平衡。
本文来源:http://www.ickey.cn/raspberry.php?action=fangan&sub=12140
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