ADXL345 驱动代码

#include "adxl345.h"
#include "sys.h"
#include "delay.h"
#include "math.h"  
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//ALIENTEK战舰STM32开发板  
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//初始化ADXL345.
//返回值:0,初始化成功;1,初始化失败.
u8 ADXL345_Init(void)
{     
 IIC_Init();       //初始化IIC总线 
 if(ADXL345_RD_Reg(DEVICE_ID)==0XE5) //读取器件ID
 { 
  ADXL345_WR_Reg(DATA_FORMAT,0X2B); //低电平中断输出,13位全分辨率,输出数据右对齐,16g量程
  ADXL345_WR_Reg(BW_RATE,0x0A);  //数据输出速度为100Hz
  ADXL345_WR_Reg(POWER_CTL,0x28);     //链接使能,测量模式
  ADXL345_WR_Reg(INT_ENABLE,0x00); //不使用中断  
   ADXL345_WR_Reg(OFSX,0x00);
  ADXL345_WR_Reg(OFSY,0x00);
  ADXL345_WR_Reg(OFSZ,0x00); 
  return 0;
 }   
 return 1;             
}  
//写ADXL345寄存器
//addr:寄存器地址
//val:要写入的值
//返回值:无
void ADXL345_WR_Reg(u8 addr,u8 val)
{
 IIC_Start();      
 IIC_Send_Byte(ADXL_WRITE);      //发送写器件指令 
 IIC_Wait_Ack();   
    IIC_Send_Byte(addr);      //发送寄存器地址
 IIC_Wait_Ack();                   
 IIC_Send_Byte(val);       //发送值       
 IIC_Wait_Ack();           
    IIC_Stop();      //产生一个停止条件    
}
//读ADXL345寄存器
//addr:寄存器地址
//返回值:读到的值
u8 ADXL345_RD_Reg(u8 addr)   
{
 u8 temp=0;  
 IIC_Start();      
 IIC_Send_Byte(ADXL_WRITE); //发送写器件指令 
 temp=IIC_Wait_Ack();   
    IIC_Send_Byte(addr);     //发送寄存器地址
 temp=IIC_Wait_Ack();                   
 IIC_Start();          //重新启动
 IIC_Send_Byte(ADXL_READ); //发送读器件指令 
 temp=IIC_Wait_Ack();   
    temp=IIC_Read_Byte(0);  //读取一个字节,不继续再读,发送NAK         
    IIC_Stop();     //产生一个停止条件     
 return temp;    //返回读到的值
} 
//读取ADXL的平均值
//x,y,z:读取10次后取平均值
void ADXL345_RD_Avval(short *x,short *y,short *z)
{
 short tx=0,ty=0,tz=0;   
 u8 i; 
 for(i=0;i<10;i++)
 {
  ADXL345_RD_XYZ(x,y,z);
  delay_ms(10);
  tx+=(short)*x;
  ty+=(short)*y;
  tz+=(short)*z;   
 }
 *x=tx/10;
 *y=ty/10;
 *z=tz/10;
}
//自动校准
//xval,yval,zval:x,y,z轴的校准值
void ADXL345_AUTO_Adjust(char *xval,char *yval,char *zval)
{
 short tx,ty,tz;
 u8 i;
 short offx=0,offy=0,offz=0;
 ADXL345_WR_Reg(POWER_CTL,0x00);     //先进入休眠模式.
 delay_ms(100);
 ADXL345_WR_Reg(DATA_FORMAT,0X2B); //低电平中断输出,13位全分辨率,输出数据右对齐,16g量程
 ADXL345_WR_Reg(BW_RATE,0x0A);  //数据输出速度为100Hz
 ADXL345_WR_Reg(POWER_CTL,0x28);     //链接使能,测量模式
 ADXL345_WR_Reg(INT_ENABLE,0x00); //不使用中断  

 ADXL345_WR_Reg(OFSX,0x00);
 ADXL345_WR_Reg(OFSY,0x00);
 ADXL345_WR_Reg(OFSZ,0x00);
 delay_ms(12);
 for(i=0;i<10;i++)
 {
  ADXL345_RD_Avval(&tx,&ty,&tz);
  offx+=tx;
  offy+=ty;
  offz+=tz;
 }    
 offx/=10;
 offy/=10;
 offz/=10;
 *xval=-offx/4;
 *yval=-offy/4;
 *zval=-(offz-256)/4;  
  ADXL345_WR_Reg(OFSX,*xval);
 ADXL345_WR_Reg(OFSY,*yval);
 ADXL345_WR_Reg(OFSZ,*zval); 
}
//读取3个轴的数据
//x,y,z:读取到的数据
void ADXL345_RD_XYZ(short *x,short *y,short *z)
{
 u8 buf[6];
 u8 i;
 IIC_Start();      
 IIC_Send_Byte(ADXL_WRITE); //发送写器件指令 
 IIC_Wait_Ack();   
    IIC_Send_Byte(0x32);     //发送寄存器地址(数据缓存的起始地址为0X32)
 IIC_Wait_Ack();                   
 
  IIC_Start();          //重新启动
 IIC_Send_Byte(ADXL_READ); //发送读器件指令
 IIC_Wait_Ack();
 for(i=0;i<6;i++)
 {
  if(i==5)buf[i]=IIC_Read_Byte(0);//读取一个字节,不继续再读,发送NACK 
  else buf[i]=IIC_Read_Byte(1); //读取一个字节,继续读,发送ACK
  }            
    IIC_Stop();     //产生一个停止条件
 *x=(short)(((u16)buf[1]<<8)+buf[0]);     
 *y=(short)(((u16)buf[3]<<8)+buf[2]);     
 *z=(short)(((u16)buf[5]<<8)+buf[4]);    
}
//读取ADXL345的数据times次,再取平均
//x,y,z:读到的数据
//times:读取多少次
void ADXL345_Read_Average(short *x,short *y,short *z,u8 times)
{
 u8 i;
 short tx,ty,tz;
 *x=0;
 *y=0;
 *z=0;
 if(times)//读取次数不为0
 {
  for(i=0;i<times;i++)//连续读取times次
  {
   ADXL345_RD_XYZ(&tx,&ty,&tz);
   *x+=tx;
   *y+=ty;
   *z+=tz;
   delay_ms(5);
  }
  *x/=times;
  *y/=times;
  *z/=times;
 }
}
//得到角度
//x,y,z:x,y,z方向的重力加速度分量(不需要单位,直接数值即可)
//dir:要获得的角度.0,与Z轴的角度;1,与X轴的角度;2,与Y轴的角度.
//返回值:角度值.单位0.1°.
short ADXL345_Get_Angle(float x,float y,float z,u8 dir)
{
 float temp;
  float res=0;
 switch(dir)
 {
  case 0://与自然Z轴的角度
    temp=sqrt((x*x+y*y))/z;
    res=atan(temp);
    break;
  case 1://与自然X轴的角度
    temp=x/sqrt((y*y+z*z));
    res=atan(temp);
    break;
   case 2://与自然Y轴的角度
    temp=y/sqrt((x*x+z*z));
    res=atan(temp);
    break;
  }
 return res*1800/3.14;
}