CAN总线的仲裁机制

1.名词

    多主机：在王总线上发送数据时，发送节点并不会指定有那个节点来接收，而是由接收节点自己过滤和选择是否接受该数据，所以发送数据为广播形式的。

    回读：每个节点往总线上发送数据的同时会同时读取总线上的数据，并与自己发送的数据作对比。

    线与：只有总线上所有节点发出的数据都为1时，总线状态才为1，只要有一个节点发送0，则总线上的状态为0。如果一个节点发送了1，而总线状态为0，节点在回读的时候发现总线上的电平与自己发送的不一致，则节点会采取相应措施，比如退出仲裁或者报错等。

    仲裁：仲裁是通过比较数据标识符的大小来进行的，标识符小的获得仲裁，大的则退出仲裁（通过线与来轻松解释）。

2.位仲裁

    在总线空闲态，最先开始发送消息的节点获得发送权。多个节点同时开始发送时，各发送节点从仲裁段的第一位开始进行仲裁，连续输出显性电平最多的节点可继续发送。

3.数据帧和远程帧的优先级

    具有相同标识符的数据帧和远程帧在总线上竞争时，RTR位为显性位的数据帧具有优先权，可继续发送。

    注意：所有未获得总线的节点都成为具有最高优先权报文的接收节点，并且不会在总线在此空闲前发送报文。

4.标准帧和扩展帧的优先级

    标准帧与具有相同ID（前11位）的扩展帧的仲裁是通过标准帧的RTR+IDE和扩展帧的SRR+IDE来实现的。

    SRR只能为隐性，如果标准帧为数据帧（RTR为显性），则再次就可仲裁出结果。

                                     如果标准帧为远程帧（RTR为隐性），则需要进一步比较IDE，扩展帧中IDE只能为隐性，而标准帧只能为显性，则在此可仲裁出结果。