CAN驱动代码

#include "can.h"
#include "led.h"
#include "delay.h"
#include "usart.h"
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//CAN驱动代码       
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//CAN初始化
//tsjw:重新同步跳跃时间单元.范围:1~3;
//tbs2:时间段2的时间单元.范围:1~8;
//tbs1:时间段1的时间单元.范围:1~16;
//brp :波特率分频器.范围:1~1024;(实际要加1,也就是1~1024) tq=(brp)*tpclk1
//注意以上参数任何一个都不能设为0,否则会乱.
//波特率=Fpclk1/((tbs1+tbs2+1)*brp);
//mode:0,普通模式;1,回环模式;
//Fpclk1的时钟在初始化的时候设置为36M,如果设置CAN_Normal_Init(1,8,7,5,1);
//则波特率为:36M/((8+7+1)*5)=450Kbps
//返回值:0,初始化OK;
//    其他,初始化失败;
u8 CAN_Mode_Init(u8 tsjw,u8 tbs2,u8 tbs1,u16 brp,u8 mode)
{
 u16 i=0;
  if(tsjw==0||tbs2==0||tbs1==0||brp==0)return 1;
 tsjw-=1;//先减去1.再用于设置
 tbs2-=1;
 tbs1-=1;
 brp-=1;

 RCC->APB2ENR|=1<<2;    //使能PORTA时钟 
 GPIOA->CRH&=0XFFF00FFF;
 GPIOA->CRH|=0X000B8000;//PA11 RX,PA12 TX推挽输出    
    GPIOA->ODR|=3<<11;
        
 RCC->APB1ENR|=1<<25;//使能CAN时钟 CAN使用的是APB1的时钟(max:36M)
 CAN->MCR=0x0000; //退出睡眠模式(同时设置所有位为0)
 CAN->MCR|=1<<0;  //请求CAN进入初始化模式
 while((CAN->MSR&1<<0)==0)
 {
  i++;
  if(i>100)return 2;//进入初始化模式失败
 }
 CAN->MCR|=0<<7;  //非时间触发通信模式
 CAN->MCR|=0<<6;  //软件自动离线管理
 CAN->MCR|=0<<5;  //睡眠模式通过软件唤醒(清除CAN->MCR的SLEEP位)
 CAN->MCR|=1<<4;  //禁止报文自动传送
 CAN->MCR|=0<<3;  //报文不锁定,新的覆盖旧的
 CAN->MCR|=0<<2;  //优先级由报文标识符决定
 CAN->BTR=0x00000000;//清除原来的设置.
 CAN->BTR|=mode<<30; //模式设置 0,普通模式;1,回环模式;
 CAN->BTR|=tsjw<<24; //重新同步跳跃宽度(Tsjw)为tsjw+1个时间单位
 CAN->BTR|=tbs2<<20; //Tbs2=tbs2+1个时间单位
 CAN->BTR|=tbs1<<16; //Tbs1=tbs1+1个时间单位
 CAN->BTR|=brp<<0;   //分频系数(Fdiv)为brp+1
      //波特率:Fpclk1/((Tbs1+Tbs2+1)*Fdiv)
 CAN->MCR&=~(1<<0); //请求CAN退出初始化模式
 while((CAN->MSR&1<<0)==1)
 {
  i++;
  if(i>0XFFF0)return 3;//退出初始化模式失败
 }
 //过滤器初始化
 CAN->FMR|=1<<0;   //过滤器组工作在初始化模式
 CAN->FA1R&=~(1<<0);  //过滤器0不激活
 CAN->FS1R|=1<<0;   //过滤器位宽为32位.
 CAN->FM1R|=0<<0;  //过滤器0工作在标识符屏蔽位模式
 CAN->FFA1R|=0<<0;  //过滤器0关联到FIFO0
 CAN->sFilterRegister[0].FR1=0X00000000;//32位ID
 CAN->sFilterRegister[0].FR2=0X00000000;//32位MASK
 CAN->FA1R|=1<<0;  //激活过滤器0
 CAN->FMR&=0<<0;   //过滤器组进入正常模式

#if CAN_RX0_INT_ENABLE
  //使用中断接收
 CAN->IER|=1<<1;   //FIFO0消息挂号中断允许.    
 MY_NVIC_Init(1,0,USB_LP_CAN_RX0_IRQChannel,2);//组2
#endif
 return 0;
}  
//id:标准ID(11位)/扩展ID(11位+18位)    
//ide:0,标准帧;1,扩展帧
//rtr:0,数据帧;1,远程帧
//len:要发送的数据长度(固定为8个字节,在时间触发模式下,有效数据为6个字节)
//*dat:数据指针.
//返回值:0~3,邮箱编号.0XFF,无有效邮箱.
u8 Can_Tx_Msg(u32 id,u8 ide,u8 rtr,u8 len,u8 *dat)
{   
 u8 mbox;  
 if(CAN->TSR&(1<<26))mbox=0;   //邮箱0为空
 else if(CAN->TSR&(1<<27))mbox=1; //邮箱1为空
 else if(CAN->TSR&(1<<28))mbox=2; //邮箱2为空
 else return 0XFF;     //无空邮箱,无法发送
 CAN->sTxMailBox[mbox].TIR=0;  //清除之前的设置
 if(ide==0) //标准帧
 {
  id&=0x7ff;//取低11位stdid
  id<<=21;   
 }else  //扩展帧
 {
  id&=0X1FFFFFFF;//取低32位extid
  id<<=3;           
 }
 CAN->sTxMailBox[mbox].TIR|=id;  
 CAN->sTxMailBox[mbox].TIR|=ide<<2;  
 CAN->sTxMailBox[mbox].TIR|=rtr<<1;
 len&=0X0F;//得到低四位
 CAN->sTxMailBox[mbox].TDTR&=~(0X0000000F);
 CAN->sTxMailBox[mbox].TDTR|=len;     //设置DLC.
 //待发送数据存入邮箱.
 CAN->sTxMailBox[mbox].TDHR=(((u32)dat[7]<<24)|
        ((u32)dat[6]<<16)|
         ((u32)dat[5]<<8)|
        ((u32)dat[4]));
 CAN->sTxMailBox[mbox].TDLR=(((u32)dat[3]<<24)|
        ((u32)dat[2]<<16)|
         ((u32)dat[1]<<8)|
        ((u32)dat[0]));
 CAN->sTxMailBox[mbox].TIR|=1<<0; //请求发送邮箱数据
 return mbox;
}
//获得发送状态.
//mbox:邮箱编号;
//返回值:发送状态. 0,挂起;0X05,发送失败;0X07,发送成功.
u8 Can_Tx_Staus(u8 mbox)
{ 
 u8 sta=0;        
 switch (mbox)
 {
  case 0:
   sta |= CAN->TSR&(1<<0);   //RQCP0
   sta |= CAN->TSR&(1<<1);   //TXOK0
   sta |=((CAN->TSR&(1<<26))>>24); //TME0
   break;
  case 1:
   sta |= CAN->TSR&(1<<8)>>8;  //RQCP1
   sta |= CAN->TSR&(1<<9)>>8;  //TXOK1
   sta |=((CAN->TSR&(1<<27))>>25); //TME1   
   break;
  case 2:
   sta |= CAN->TSR&(1<<16)>>16; //RQCP2
   sta |= CAN->TSR&(1<<17)>>16; //TXOK2
   sta |=((CAN->TSR&(1<<28))>>26); //TME2
   break;
  default:
   sta=0X05;//邮箱号不对,肯定失败.
  break;
 }
 return sta;
}
//得到在FIFO0/FIFO1中接收到的报文个数.
//fifox:0/1.FIFO编号;
//返回值:FIFO0/FIFO1中的报文个数.
u8 Can_Msg_Pend(u8 fifox)
{
 if(fifox==0)return CAN->RF0R&0x03;
 else if(fifox==1)return CAN->RF1R&0x03;
 else return 0;
}
//接收数据
//fifox:邮箱号
//id:标准ID(11位)/扩展ID(11位+18位)    
//ide:0,标准帧;1,扩展帧
//rtr:0,数据帧;1,远程帧
//len:接收到的数据长度(固定为8个字节,在时间触发模式下,有效数据为6个字节)
//dat:数据缓存区
void Can_Rx_Msg(u8 fifox,u32 *id,u8 *ide,u8 *rtr,u8 *len,u8 *dat)
{   
 *ide=CAN->sFIFOMailBox[fifox].RIR&0x04;//得到标识符选择位的值 
  if(*ide==0)//标准标识符
 {
  *id=CAN->sFIFOMailBox[fifox].RIR>>21;
 }else    //扩展标识符
 {
  *id=CAN->sFIFOMailBox[fifox].RIR>>3;
 }
 *rtr=CAN->sFIFOMailBox[fifox].RIR&0x02; //得到远程发送请求值.
 *len=CAN->sFIFOMailBox[fifox].RDTR&0x0F;//得到DLC
  //*fmi=(CAN->sFIFOMailBox[FIFONumber].RDTR>>8)&0xFF;//得到FMI
 //接收数据
 dat[0]=CAN->sFIFOMailBox[fifox].RDLR&0XFF;
 dat[1]=(CAN->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>8)&0XFF;
 dat[2]=(CAN->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>16)&0XFF;
 dat[3]=(CAN->sFIFOMailBox[fifox].RDLR>>24)&0XFF;   
 dat[4]=CAN->sFIFOMailBox[fifox].RDHR&0XFF;
 dat[5]=(CAN->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>8)&0XFF;
 dat[6]=(CAN->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>16)&0XFF;
 dat[7]=(CAN->sFIFOMailBox[fifox].RDHR>>24)&0XFF;   
   if(fifox==0)CAN->RF0R|=0X20;//释放FIFO0邮箱
 else if(fifox==1)CAN->RF1R|=0X20;//释放FIFO1邮箱 
}

#if CAN_RX0_INT_ENABLE //使能RX0中断
//中断服务函数      
void USB_LP_CAN1_RX0_IRQHandler(void)
{
 u8 rxbuf[8];
 u32 id;
 u8 ide,rtr,len;    
  Can_Rx_Msg(0,&id,&ide,&rtr,&len,rxbuf);
    printf("id:%d\r\n",id);
    printf("ide:%d\r\n",ide);
    printf("rtr:%d\r\n",rtr);
    printf("len:%d\r\n",len);
    printf("rxbuf[0]:%d\r\n",rxbuf[0]);
    printf("rxbuf[1]:%d\r\n",rxbuf[1]);
    printf("rxbuf[2]:%d\r\n",rxbuf[2]);
    printf("rxbuf[3]:%d\r\n",rxbuf[3]);
    printf("rxbuf[4]:%d\r\n",rxbuf[4]);
    printf("rxbuf[5]:%d\r\n",rxbuf[5]);
    printf("rxbuf[6]:%d\r\n",rxbuf[6]);
    printf("rxbuf[7]:%d\r\n",rxbuf[7]);
}
#endif

//can发送一组数据(固定格式:ID为0X12,标准帧,数据帧) 
//len:数据长度(最大为8)        
//msg:数据指针,最大为8个字节.
//返回值:0,成功;
//   其他,失败;
u8 Can_Send_Msg(u8* msg,u8 len)
{ 
 u8 mbox;
 u16 i=0;                 
    mbox=Can_Tx_Msg(0X12,0,0,len,msg);
 while((Can_Tx_Staus(mbox)!=0X07)&&(i<0XFFF))i++;//等待发送结束
 if(i>=0XFFF)return 1;       //发送失败?
 return 0;          //发送成功;
}
//can口接收数据查询
//buf:数据缓存区; 
//返回值:0,无数据被收到;
//   其他,接收的数据长度;
u8 Can_Receive_Msg(u8 *buf)
{         
 u32 id;
 u8 ide,rtr,len;
 if(Can_Msg_Pend(0)==0)return 0;   //没有接收到数据,直接退出  
   Can_Rx_Msg(0,&id,&ide,&rtr,&len,buf);  //读取数据
    if(id!=0x12||ide!=0||rtr!=0)len=0;  //接收错误   
 return len; 
}