HDU-1253-胜利大逃亡

#include<iostream>
#include<cstdio>
#include<cstdlib>
#include<cstring>
#include<queue>
#include<cmath>
using namespace std;
int  visit[52][52][52];
int  map[52][52][52];
int a,b,c;
struct node
{
    int x;
    int y;
    int z;
    int t;
};
int dir[6][3]={{1,0,0},{-1,0,0},{0,1,0},{0,-1,0},{0,0,1},{0,0,-1}};
int go(int x,int y,int z)
{
    if(0<=x&&x<a&&0<=y&&y<b&&z>=0&&z<c&&map[x][y][z]==0)
    return 1;
    return 0;
}
int bfs(int m)
{
    node st,en;
    int i;
    queue<node>q;
    st.x=0;
    st.y=0;
    st.z=0;
    st.t=0;
    q.push(st);
    memset(visit,0,sizeof(visit));
    visit[0][0][0]=1;
    while(!q.empty())
    {
        st=q.front();
        q.pop();
        if(st.t>m)
            return -1;
        if(st.x==a-1&&st.y==b-1&&st.z==c-1&&st.t<=m)


            return st.t;
        for(i=0;i<6;i++)
           { en.x=st.x+dir[i][0];
            en.y=st.y+dir[i][1];
            en.z=st.z+dir[i][2];
            if(go(en.x,en.y,en.z)&&!visit[en.x][en.y][en.z])
               { visit[en.x][en.y][en.z]=1;
                en.t=st.t+1;
                if(abs(en.x-a+1)+abs(en.y-b+1)+abs(en.z-c+1)+en.t>m)
                    continue;
                q.push(en);
               }
            }
    }


return -1;
}
int main()
{
    int i,j,s,ans,m,t;
    scanf("%d",&t);
    while(t--)
    {
        scanf("%d%d%d%d",&a,&b,&c,&m);
    for(i=0;i<a;i++)
    for(j=0;j<b;j++)
    for(s=0;s<c;s++)
    scanf("%d",&map[i][j][s]);
    ans=bfs(m);
    printf("%d\n",ans);
    }
    return 0;
}