整合

来源：互联网发布：java程序开发培训编辑：程序博客网时间：2024/04/28 21:17

Ethercat 程序与完整的EtherCAT 应用程序存在着区别。

unsigned short Ecat_Open(void){    UINT16 result = 0;    //开始函数应该被调用一次    if(HardwareOpened != 0)        return 1;    u32Input = 0;    u32Output = 0;    pApplication = NULL;    result = HW_Init();    if(result == 0)    {   MainInit();        HardwareOpened = 1;    }   return result;}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////**\return 0 如果初始化成功的话，则返回0 \brief  文件：Tieschw.c里面        \brief这个函数初始化EtherCAT的从站接口.*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////Uint8 HW_Init(void){    Uint8 i;    Uint16 u16PdiCtrl;    /* ESC的内存接口，ESC的中断和给看门狗检测的ECAT定时器应该在这里被初始化微控制器的特殊区域 */    bsp_init();    /* 我们在这里等待，直到ESC完全启动 */    do {        HW_EscReadWord(u16PdiCtrl, ESC_ADDR_PDI_CONTROL);        u16PdiCtrl = SWAPWORD(u16PdiCtrl) & 0xFF;       } while (u16PdiCtrl != 0x80);        //寻找线上总线    //printf ("Detected ESC Onchip Bus interface\n");    /* 初始化AL_Event Mask 寄存器 */    /* AL Event-Mask 寄存器是被初始化为0，因此没有ESC中断产生，AL Event-Mask寄存器将被适应在函数StartInputHandler在ecatslv.c这个文件里面。当状态转换从PREOP到SAFEOP状态 */    nAlEventMask = 0;    HW_ResetALEventMask(0);    bsp_start_esc_isr();    /* 禁止所有的SM通道 */    for (i = 0; i < MAX_SYNC_MAN; i++)        HW_DisableSyncManChannel(i);    return 0;}

void bsp_init(void){    Semaphore_Params semParams;#ifndef USE_ECAT_TIMER        Types_FreqHz  frg;#endif        t_mdio_params mdioParamsInit;         // 初始化定时器数据    current_low = current_high = 0;    pd_read_addr_err = pd_write_addr_err = 0;    pdi_read_fail_cnt = pdi_write_fail_cnt = 0;    prev_low = prev_high = 0;    tpruss_intc_initdata pruss_intc_initdata = PRUSS_INTC_INITDATA;#ifndef USE_ECAT_TIMER    BIOS_getCpuFreq(&frg);    ecat_timer_inc_p_ms = (frg.lo/1000);#endif        pEsc = (Uint8*) PRUSS_SHAREDRAM_BASE;                   //初始化参数数据    pHost2PruIntfc = (volatile t_host_interface *) DATARAM0_PHYS_BASE;    pRegPerm = (volatile t_register_properties *) DATARAM1_PHYS_BASE;    pIep = (volatile void *) PRUSS_IEP_BASE;    pMdio =(volatile void *)PRUSS_MDIO_BASE;#ifdef ENABLE_PRUSS_HW_FIREWALL    PRUSSDRVFireWallInit();#endif        bsp_hwspinlock_init();        if(get_app_reload_flag() != 0xAA)    {    ENABLE_PRUSS_ACCESS_FROM_HOST    prussdrv_pruintc_init(&pruss_intc_initdata);    /* 初始化ESC DPRAM指针 微控制器的特殊区域指向ESC物理内存的开始部分       结构体MAKE_PTR_TO_ESC应该被定义在tieschw.h里面 */    memset ((void*)sm_properties, 0, sizeof(sm_properties));        memset (pEsc, 0, 12*1024); //初始化ICSS的共享内存    memset ((void*)pHost2PruIntfc, 0, 8*1024); //初始化PRU0的数据内存    memset ((void*)pRegPerm, 0, 1024); //初始化PRU1的数据内存    memset ((void*)&pRegPerm->reg_properties, 3, 4*1024);//初始化PRU1的数据内存    bsp_pruss_cmd_intfc_write_word(0xFF, &pHost2PruIntfc->cmdhigh);    bsp_pruss_cmd_intfc_write_word(0xFF, &pHost2PruIntfc->cmdlow);        bsp_write_word(TIESC_PORT0_TX_DELAY, ESC_ADDR_TI_PORT0_TX_START_DELAY);    bsp_write_word(TIESC_PORT1_TX_DELAY, ESC_ADDR_TI_PORT1_TX_START_DELAY);      mdioParamsInit.clkdiv = TIESC_MDIO_CLKDIV;    mdioParamsInit.addr0 = TIESC_MDIO_PHY0_ADDR;    mdioParamsInit.addr1 = TIESC_MDIO_PHY1_ADDR;    mdioParamsInit.enhancedlink_enable = TIESC_MDIO_RX_LINK_ENABLE;    if(TIESC_MDIO_RX_LINK_ENABLE == mdioParamsInit.enhancedlink_enable)    {        //增强链接检测使能        mdioParamsInit.link0pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_LOW;        mdioParamsInit.link1pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_LOW;          }    else    {        //增强型连接检查禁止        mdioParamsInit.link0pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_HIGH;        mdioParamsInit.link1pol = TIESC_LINK_POL_ACTIVE_HIGH;            }        bsp_pruss_mdio_init (&mdioParamsInit);        bsp_esc_reg_perm_init();    //触发PDI的看门狗在LATCH_IN里面，或者每个命令发送内固件    bsp_set_pdi_wd_trigger_mode(PDI_WD_TRIGGER_LATCH_IN);    prussdrv_pru_reset(0);    prussdrv_pru_reset(1);    if((NULL != pru_frame_proc ) &&       (NULL != pru_host_proc ) &&       (0 != pru_frame_proc_len ) &&       (0 != pru_host_proc_len))    {       /* PRU的固件被载入作为一个头文件在应用程序里面  */        PRUSSDRVSetPRUBuffer(0, (Uint32*)pru_frame_proc, pru_frame_proc_len);        PRUSSDRVSetPRUBuffer(1, (Uint32*)pru_host_proc, pru_host_proc_len);        prussdrv_exec_program(1, "./ecat_host_interface.bin");        prussdrv_exec_program(0, "./ecat_frame_handler.bin");    }    else    {        /* PRU 固件存储在SPI的flash里面. */        PRUSSDRVLoadBinary(0,SPI_PRU0_BINARY_OFFSET);        PRUSSDRVLoadBinary(1,SPI_PRU1_BINARY_OFFSET);    }    }    set_app_reload_flag(0);    bsp_eeprom_emulation_init();        //载入eeprom的文件到内存    if(bsp_eeprom_load_esc_registers(0) == -1)    {        Uint16 EEPROMReg = 0;        HW_EscReadWord(EEPROMReg,ESC_ADDR_EEPROM_CTRL);        EEPROMReg = SWAPWORD(EEPROMReg);        EEPROMReg |= ESC_EEPROM_ERROR_CRC;        EEPROMReg = SWAPWORD(EEPROMReg);bsp_write_word (EEPROMReg, ESC_ADDR_EEPROM_CTRL);    }        Semaphore_Params_init(&semParams);    semParams.mode = Semaphore_Mode_BINARY;    semcmdhigh_handle = Semaphore_create(1, &semParams, NULL);    semcmdlow_handle = Semaphore_create(1, &semParams, NULL);    escGlobalGateHandle = GateAll_create (NULL, NULL);#ifdef PROFILE_SEND_CMD_TO_FIRMWARE    memset (cmd_profile_array, 0, sizeof(cmd_profile_array));#endif    }

文件：Tiescbsp.c

void bsp_start_esc_isr(void){    /* 使能ESC-中断微控制器的特殊领域，这个数据结构ENABLE_ESC_INT应该被ecat_def.h定义 */    // 使能RTOS中断       PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_AL_EVENT, 1, &EcatIsr);       PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_CMD_HIGH_ACK_EVENT, 1, &EscCmdAckIsr);    PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_CMD_LOW_ACK_EVENT, 1, &EscCmdLowAckIsr);    PRUSSDRVRegisterIrqHandler(HOST_SYNC1_EVENT, 0, &Sync1Isr);}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////** \param     pObjectDictionary   指针指向应用程序特殊的对象字典                                NULL 如果没有特殊的对象可用 \return     0 如果初始化成功的话 \brief    这个函数初始化EtherCAT的参考代码*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////UINT16 MainInit(){    UINT16 Error = 0;    /*硬件初始化函数需要在应用程序层被调用*/    /* 初始化EtherCAT从站接口 */    ECAT_Init();    /* 初始化对象 */    COE_ObjInit();#if DIAGNOSIS_SUPPORTED    /*initialize Diagnose Message memory*/    Diag_InitMemory();#endif#if COE_SUPPORTED    /*定时器的初始化*/    u16BusCycleCntMs = 0;    StartTimerCnt = 0;    bCycleTimeMeasurementStarted = FALSE;#endif#if ESC_EEPROM_ACCESS_SUPPORT    /*重置PDI的接口*/    {    UINT32 eepromConfigControl = 0; //register (0x0500 : 0x0503) values    HW_EscReadDWord(eepromConfigControl,ESC_EEPROM_CONFIG_OFFSET);    /*清除接入寄存器（0x0501）*/    eepromConfigControl &= SWAPDWORD(0xFFFF00FF);    HW_EscWriteDWord(eepromConfigControl,ESC_EEPROM_CONFIG_OFFSET);    }#endif/*应用程序的初始化应该在应用层被调用*/     return Error;}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////** \brief     这个函数初始化几个对象字典*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////void COE_ObjInit(void){    /* 初始化SM 输出参数对象 0x1C32 */    sSyncManOutPar.subindex0         = 32;    /*子索引subindex 1 包含实际的同步模式，它可以被主站写来转换ECAT自由运行模式到ECAT同步运行模式      如果从站支持两种模式的话，这个值将会被重写位SYNCTYPE_DCSYNC0或者SYNCTYPE_DCSYNC1在DC分布时钟模式当中 */     /*缺省的模式是ECAT同步运行模式 */    sSyncManOutPar.u16SyncType     = SYNCTYPE_SYNCHRON;    /* 子索引subindex 2 包含应用程序的周期时间，在ECAT 自由运行模式下，它可以被用做一个定时器中断来运行应用程序，在同步模式下，它可以被主站写用它的本地周期时间，从站可以检查是否这个周期时间被支持，在分布时钟模式下，这个值将会被覆盖用它的DC周期寄存器 */    sSyncManOutPar.u32CycleTime     = 0;    /* 只是给DC模式：子索引3包含时间偏移在SYNC0（SYNC1）之间和当输出到硬件来允许来精确得计算延迟时间，        (在这个例子，我们将使ESC中断程序里面做在线的测量) */    sSyncManOutPar.u32ShiftTime     = 0;    /* 子索引 subindex 4 包含支持的同步类型 */    sSyncManOutPar.u16SyncTypesSupported    = SYNCTYPE_TIMESVARIABLE         /* 根据连接的模块，可执行的定时器 */                                                        | SYNCTYPE_FREERUNSUPP            /* ECAT 自由运行模式被支持 */                                                        | SYNCTYPE_SYNCHRONSUPP            /* ECAT 同步模式被支持 */#if DC_SUPPORTED                                                        | SYNCTYPE_DCSYNC0SUPP            /* DC 同步模式被支持 */#endif    ;    /* 子索引5包含从站可以支持的最小的周期时间，它将会被动态得计算，因为它是根据连接的模块的，（在这个例子里，我们将在ESC中断处理里面实现在线测量）对于例子程序里面，这个值是MIN_PD_CYCLE_TIME*/    sSyncManOutPar.u32MinCycleTime = MIN_PD_CYCLE_TIME;    /* 只有在DC模式上，子索引6包含从站需要的在接收到SM2事件以后的最小的延迟时间在SYNC0(SYNC1)可以接收之前，没有延迟，它将被动态得计算因为它是根据连接模块的（在这个例子我们将是在线测量在ESC中断处理中完成） */    sSyncManOutPar.u32CalcAndCopyTime = (PD_OUTPUT_CALC_AND_COPY_TIME);    /*subindex 8: 触发周期时间测量*/    sSyncManOutPar.u16GetCycleTime = 0;    /*subindex 9: 从开始输出到输出有效的时间*/    sSyncManOutPar.u32DelayTime = (PD_OUTPUT_DELAY_TIME);    /*subindex 32: 指示是否同步错误发生*/    sSyncManOutPar.u16SyncError = 0;    /* 初始化SM的输入参数对象0x1C33 */    sSyncManInPar.subindex0         = 32;    /* 缺省的模式是ECAT同步模式，如果输出大小是大于0，输入被SM2事件更新 */    sSyncManInPar.u16SyncType         = SYNCTYPE_SM2INT;    /* subindex 2: 与 0x1C32:02相一样 */    sSyncManInPar.u32CycleTime     = sSyncManOutPar.u32CycleTime;    /* only for DC Mode important: subindex 3 包含时间偏移在SYNC0（SYNC1）信号当输入已经到了硬件，允许主站精确得计算延迟时间，将会动态得计算，更具它连接的模块（在例子里面我们将在ESC中断处理里面做在线测量） */    sSyncManInPar.u32ShiftTime     = 0;    /* subindex 4: same as 0x1C32:04 */    sSyncManInPar.u16SyncTypesSupported    = sSyncManOutPar.u16SyncTypesSupported;    /* subindex 5: same as 0x1C32:05 */    sSyncManInPar.u32MinCycleTime = sSyncManOutPar.u32MinCycleTime;    /* subindex 6: delay read inputs, calculation and copy to SM buffer*/    sSyncManInPar.u32CalcAndCopyTime = (PD_INPUT_CALC_AND_COPY_TIME);    /*subindex 8: t触发周期时间的测量 */    sSyncManInPar.u16GetCycleTime = 0;    /*subindex 9: 准备输入的延迟delay to prepare input latch*/    sSyncManInPar.u32DelayTime = (PD_INPUT_DELAY_TIME);    /*subindex 32: 如果同步错误发生的话，它将增加*/    sSyncManInPar.u16SyncError = 0;#if !STATIC_OBJECT_DIC && COE_SUPPORTED    {    UINT16 result = COE_ObjDictionaryInit();    if(result != 0)    {        /*清除已经存在的连接对象*/        COE_ClearObjDictionary();    }    }#endif#if SDO_RES_INTERFACE/* ECATCHANGE_START(V5.01) SDO6*/    u8PendingSdo = 0;    bStoreCompleteAccess = FALSE;    u16StoreIndex   =   0;    u8StoreSubindex = 0;    u32StoreDataSize = 0;    pStoreData = NULL;    pSdoPendFunc    = NULL;/* ECATCHANGE_END(V5.01) SDO6*/#endif#if SEGMENTED_SDO_SUPPORTED    pSdoSegData = NULL;#endif}

//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////** \return    0               对象字典创建成功            ALSTATUSCODE_XX 创建对象字典失败 \brief    这个函数初始化对象字典T*////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////UINT16 COE_ObjDictionaryInit(void){    UINT16 result = 0;    /*重置对象字典的指针*/    ObjDicList = NULL;    result = AddObjectsToObjDictionary((TOBJECT OBJMEM *) GenObjDic);    if(result != 0)        return result;    if(ApplicationObjDic != NULL)    {        result = AddObjectsToObjDictionary((TOBJECT OBJMEM *) ApplicationObjDic);    }    return result;}#endif //#if !STATIC_OBJECT_DIC

Parameters

• outputs_running: 如果设置了，只是运行在OP状态• Return value: noneDescription：函数只是用户应用程序，它更新从从站来的32位的数据输入（u32Input）和执行来自主站的32位数据输出（u32Output）。这个由Beckhoff SSC library的例子应用程序接口从SYNC0 ISR(DC同步模式)或者PDI ISR(SM同步模式)根据主站选择的同步模式。u32Input应该被设置根据8位数据I/O或者任何预先设定的数据，u32

output应该被用来更新数据输出LEDs 。

*pApplication

void (* pApplication)(unsigned short);