arm权威指南及我们组项目笔记

1：关于新创建的task在执行函数时，怎样得到它的两个参数：stacd和exinf
在函数knl_setup_stacd中，还有权威指南P142.

就是说执行函数写成：void task_test(INT stacd, VP exinf)和void task_test(INT stacd)都行

2：函数tk_rcv_mbf_impl中
   QueInsert(&knl_ctxtsk->tskque, &mbfcb->recv_queue);后
  在函数tk_snd_mbf_impl中
  tcb = (TCB*)mbfcb->recv_queue.next;直接取出TCB块。
因为：tskque为knl_ctxtsk结构体的第一个元素。

如果一个结构体只插入到一个链表中的话，就只需要一个tskque，而如果把这个tskque当成该结构体第一个元素的话，就可以直接提取
该结构体

3：cmsis_os.h中
#define osTimerDef(name, function)  \
uint32_t os_timer_cb_##name[4]; \
const osTimerDef_t os_timer_def_##name = \
{(function),(os_timer_cb_##name)} 语句：
数组os_timer_cb_##name会自动被arm编译器处理为4个字节的对齐，不用你手工去做这个对齐工作；

4：#pragma arm section code = "_kernel_code_sc", rwdata = "_kernel_data_sc", rodata = "_kernel_const_sc"
以上每个kernel文件中有这么一行，主要是把相关数据归结到相关段中。
应用程序中定义的一些东西归结到.text .data等中去，而kernel中定义的东西归结到_kernel_code_sc等这些段中。
可见生成的map文件。

5：tk_rcv_mbf_impl里面调用knl_make_wait(tmout);一定会设置peandsv悬浮中断的吧？
因为如果不切换的话，在这个地方直接返回的话就不是超时等待了
但是一定发生切换的话，那么tk_rcv_mbf_impl一定不能放到中断上下文里去执行吧，否则会fault伺候。
所以预测到这个地方会切换，所以在tk_rcv_mbf_impl入口处检查是否在中断上下文。
实时操作系统的实时意思是指中断的执行时间是确定的，如果在执行中断时发生任务切换则肯定会造成时间的不确定性。

为什么tk_rcv_mbf_impl不能在中断上下文执行如果misellec为0的话。

 

ready队列中可以有多个TCB块，但是只有优先级最高的TCB块可以被执行。详见knl_wait_release_ok函数，该函数不一定会去设置pendsv中断，如果 被唤醒的优先级不高于当前运行TCB的优先级的话。但是跟上面的4中的必然会去设置pendsv中断的那个分支代码就不一样了。
ready队列中存在不同优先级的所对应的队列，永远都执行最高优先级队列的首TCB。

ut-kernel的chg_pri函数也可以运行在中断上下文中，只要改变的优先级任务不为当前运行TCB，chg_pri是会立即造成任务切换的，也在大多数情况下吧。

ut-kernel的实时性表现在tk_sta_tsk中如果被启动任务的优先级高于readyque里面的最高优先级（也就是当前TCB）的话，会立刻执行这个被启动的任务。
TS_DORMANT状态是指任务的一次执行结束了。
TS_NONEXIST是指一个任务被删除了。

日本人的ut-kernel设计得还是挺严谨的，质量水平还是挺高的。每个API还都指明了
Task
portion Taskindependent
 portion
   Dispatchdisabled
这三种状态下的判断。因为实时操作系统对应CPU芯片简单，就是为了处理中断而用的。
实时操作系统和分时的，通用的还是有区别的。

 

 6:王SAN调查的问题结果查出来是栈溢出的问题.
BUG现象：执行到knl_Ifree_impl——》knl_removeFreeQue——》QueInsert里面第一条语句时，整个程序卡死原地不能往前执行。
首先分析汇编代码找出卡住那条汇编指令（STRD R0，R1 【R2，0】），然后看寄存器值有没有什么异常，结果发现R1寄存器值为0，R1+R2值为非常小的数，显然是往错误的地址处写内存了。
然后这条指令前面的一条指令，是给R1赋值的，把某个地址处0x1fff6a00的值加载到R1寄存器里，显然是这个地址处的值被破坏了，被改写成0，导致后来R1里的值也为0.
那么可以用DS-5里面的WATCH功能，监视这个地址处的值在什么时候被破坏成0了？
通过又一次的程序运行过程中的监视，发现程序在执行ref_task函数的第一条指令A时，导致了上面的破坏，这时watch功能责令程序停止执行。
然后看这个指令A前面的一条指令为PUSH操作，立刻想到看看此时的栈指针发现竟然为0x1fff6a00，所以此时栈肯定溢出了，导致破坏了这个与此时执行上下文（执行ref_task函数时）毫不相关的0x1fff6a00地址处内容。
那么栈破坏了，结果对照代码看到不是栈不够用，是栈大小设置错了，设置小了，结果导致不够用。