STM32的中断处理1

1、MSP和PSP

1）control寄存器

CONTROL[1]  堆栈指针选择 
0=选择主堆栈指针MSP（复位后缺省值） 
1=选择进程堆栈指针PSP 
在线程或基础级（没有在响应异常——译注），可以使用PSP。在handler模式下，
只允许使用MSP，所以此时不得往该位写1。 
CONTROL[0]  0=特权级的线程模式 
1=用户级的线程模式 
Handler模式永远都是特权级的。 

2）复位后缺省使用MSP。

3）中断为处理模式（handle），永远是特权级；非中断即为线程模式，可在中断中指定（control[0]）为特权级或用户级。

4）处理模式始终使用MSP；线程模式可选使用PSP或MSP（有OS时，一般使用PSP），由EXC_RETURN控制。

2、进入中断：

1）依次把xPSR, PC, LR, R12以及R3‐R0由硬件自动压入适当的堆栈中：

2）如果当响应异常时，当前的代码正在使用PSP，则压入PSP，即使用线程堆栈；否则压入MSP，使用主堆栈。一旦进入了服务例程，就将一直使用主堆栈。 

3）PC：在向量取出完毕后，PC将指向服务例程的入口地址， 

4）R：LR的用法将被重新解释，其值也被更新成一种特殊的值，称为“EXC_RETURN”，并且在异常返回时使用。EXC_RETURN的二进制值除了最低4位外全为1，而其最低4位则有另外的含义（见表9.3和表9.4）。 

合法的EXC_RETURN数值 功能 
0xFFFF_FFF1  返回handler模式 
0xFFFF_FFF9  返回线程模式，并使用主堆栈(SP=MSP) 
0xFFFF_FFFD  返回线程模式，并使用线程堆栈(SP=PSP) 

如果主程序在线程模式下运行，并且在使用MSP时被中断，则在服务例程中LR=0xFFFF_FFF9（主程序被打断前的LR已被自动入栈）。 
如果主程序在线程模式下运行，并且在使用PSP时被中断，则在服务例程中LR=0xFFFF_FFFD（主程序被打断前的LR已被自动入栈）。 

可以看到ucos第一次任务切换时，该值从0xFFFF_FFF9  被修改为0xFFFF_FFFD，即完成MSP到PSP的切换。
 

3、从中断中返回：

返回指令  工作原理 
BX <reg>  //当LR存储EXC_RETURN时，使用BX LR即可返回 
POP   {PC}和POP   {…,PC}  

//在服务例程中，LR的值常常会被压入栈。此时即可使用POP指令把LR存储的EXC_RETURN往PC里弹，从而激起处理器做中断返回 
LDR与LDM  //把PC作为目的寄存器，亦可启动中断返回序列

按照相反顺序弹出堆栈，如BX LR指令，PC检测到特殊的值EXC_RETURN，认为是从中断中返回。

4、咬尾中断：后到中断无法抢占时，减少压栈出栈处理。