ROS的学习（八）ROS的服务

     服务是节点之间通信的另一种方式，服务允许节点发起一个请求和接收一个响应。

     打开终端在里面输入：

roscore

     另外打开一个终端在里面输入：

rosrun turtlesim turtlesim_node

     使用rosservice list可以查看一个节点提供的服务：

rosservice list

返回结果如下：

/clear/kill/reset/rosout/get_loggers/rosout/set_logger_level/spawn/teleop_turtle/get_loggers/teleop_turtle/set_logger_level/turtle1/set_pen/turtle1/teleport_absolute/turtle1/teleport_relative/turtlesim/get_loggers/turtlesim/set_logger_level

     使用rosservice type可以查看提供的服务的类型，它的使用方法如下：

rosservice type [service]

实例：

rosservice type clear

查看clear服务的类型，返回结果为：

std_srvs/Empty

返回的结果是empty，这就说明当调用这个服务时，传递的参数为空，即没有参数。

     我们可以使用rosservice call来调用一个服务，它的使用方法如下：

rosservice call [service] [args]

例如：

rosservice call clear

 这条命令乌龟运动痕迹都清理掉了。

     下面将演示一个带参数的服务spawn，我们首先查看一下它的类型：

rosservice type spawn| rossrv show

返回的结果如下：

float32 xfloat32 yfloat32 thetastring name---string name

spawn命令允许我们根据给定的坐标和角度产生另一个乌龟，并且可以给这个新产生的乌龟起一个名字，也可以不起名字。如：

rosservice call spawn 2 2 0.2 ""

在这条命令执行完成后，就会出现另一只乌龟。

     ROS中的服务是基于请求和响机制的，在上面的例子中，我们通过终端发送请求，节点接收后，做出响应。